單自由度變胞機(jī)構(gòu)本發(fā)明涉及的是一種機(jī)器人的裝置,具體是一種單自由度變胞機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)為動(dòng)平臺(tái)和靜平臺(tái)通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接,機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度,且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。和串聯(lián)機(jī)器人相比較,并聯(lián)機(jī)器人具有以下優(yōu)點(diǎn):(1)無累積誤差,精度較高;(2)驅(qū)...