本申請(qǐng)涉及智能駕駛，尤其涉及一種自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛。
背景技術(shù)：
1、在智能交通系統(tǒng)蓬勃發(fā)展的當(dāng)下，自動(dòng)駕駛與輔助駕駛技術(shù)正面臨著前所未有的挑戰(zhàn)，尤其是在復(fù)雜多變的道路環(huán)境中。自適應(yīng)巡航系統(tǒng)作為智能車輛的核心組件，其高效準(zhǔn)確的主目標(biāo)篩選能力是確保行車安全與駕駛體驗(yàn)的關(guān)鍵。
2、相關(guān)技術(shù)中，可以通過(guò)獲取目標(biāo)車輛每個(gè)角點(diǎn)的位置來(lái)確定目標(biāo)車輛的巡航目標(biāo)點(diǎn)。然而，在實(shí)際駕駛環(huán)境中，目標(biāo)車輛的每個(gè)角點(diǎn)的位置需要經(jīng)過(guò)復(fù)雜的計(jì)算過(guò)程，并且自車與每個(gè)角點(diǎn)之間的相對(duì)位置會(huì)隨著車輛的速度和轉(zhuǎn)向角度等因素發(fā)生變化，這使得巡航目標(biāo)的篩選過(guò)程缺乏實(shí)時(shí)性，從而可能導(dǎo)致巡航目標(biāo)的漏報(bào)或者誤報(bào)。
3、因此，如何在保證實(shí)時(shí)性的同時(shí)，提升巡航目標(biāo)篩選的準(zhǔn)確性，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的技術(shù)問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、鑒于上述問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N克服上述問(wèn)題或者至少部分地解決上述問(wèn)題的一種自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛，技術(shù)方案如下：
2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選方法，所述方法包括：通過(guò)對(duì)道路環(huán)境信息和車輛狀態(tài)信息進(jìn)行擬合，獲取自車的車道線；基于自車感知的環(huán)境目標(biāo)的至少一個(gè)角點(diǎn)與所述車道線之間的距離，確定候選角點(diǎn)；基于所述車道線生成自車的軌跡線，按照預(yù)設(shè)間距獲取所述軌跡線上的多個(gè)軌跡點(diǎn)；通過(guò)比較所述候選角點(diǎn)與所述多個(gè)軌跡點(diǎn)之間的距離，從所述候選角點(diǎn)中篩選出巡航目標(biāo)點(diǎn)。
3、可選的，所述通過(guò)對(duì)道路環(huán)境信息和車輛狀態(tài)信息進(jìn)行擬合，獲取自車的車道線，包括：根據(jù)道路環(huán)境信息，確定車道線信息；通過(guò)擬合所述車道線信息和所述車輛狀態(tài)信息，獲取自車的車道線。在本申請(qǐng)實(shí)施例中，通過(guò)道路環(huán)境信息獲取已知的車道線信息，并通過(guò)擬合車道線信息和車輛狀態(tài)信息生成自車的車道線，可以減少數(shù)據(jù)處理的復(fù)雜度，提高自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的響應(yīng)速度。
4、可選的，所述根據(jù)道路環(huán)境信息，確定車道線信息，包括：從道路環(huán)境信息中提取車道線信息；或者，從道路環(huán)境信息中提取道路輪廓信息，根據(jù)所述道路輪廓信息確定車道線信息。在本申請(qǐng)實(shí)施例中，針對(duì)路面上有車道線的情形，從道路環(huán)境信息中提取車道線信息；針對(duì)路面上沒(méi)有車道線的情形，從道路環(huán)境信息中提取道路輪廓信息，根據(jù)道路輪廓信息確定車道線信息，無(wú)論是否有車道線都能夠獲取自車的車道線信息，從而能夠適應(yīng)不同類型的道路場(chǎng)景，進(jìn)而提高巡航目標(biāo)點(diǎn)識(shí)別的穩(wěn)定性，降低巡航目標(biāo)點(diǎn)誤報(bào)或者漏報(bào)的可能性。
5、可選的，所述基于自車感知的環(huán)境目標(biāo)的至少一個(gè)角點(diǎn)與所述車道線之間的距離，確定候選角點(diǎn)，包括：根據(jù)環(huán)境目標(biāo)的長(zhǎng)度信息、寬度信息和航向角，確定所述環(huán)境目標(biāo)的至少一個(gè)角點(diǎn)在自車車輛坐標(biāo)系下的位置信息；根據(jù)所述至少一個(gè)角點(diǎn)的位置信息和車道線的位置信息，確定所述至少一個(gè)角點(diǎn)與所述車道線之間的距離；確定所述至少一個(gè)角點(diǎn)中距離小于預(yù)設(shè)距離閾值的角點(diǎn)為候選角點(diǎn)。在本申請(qǐng)實(shí)施例中，通過(guò)確定環(huán)境目標(biāo)的至少一個(gè)角點(diǎn)在自車車輛坐標(biāo)系下的位置信息，可以準(zhǔn)確地獲取環(huán)境目標(biāo)相對(duì)于自車的具體位置；進(jìn)而根據(jù)至少一個(gè)角點(diǎn)與車道線之間的距離，篩選出距離小于預(yù)設(shè)閾值的候選角點(diǎn)，能夠使自適應(yīng)巡航系統(tǒng)及時(shí)地發(fā)現(xiàn)可能與車道線產(chǎn)生干涉的環(huán)境目標(biāo)，以便及時(shí)調(diào)整自車的行駛速度，確保車輛行駛安全。
6、可選的，所述通過(guò)比較所述候選角點(diǎn)與所述多個(gè)軌跡點(diǎn)之間的距離，從所述候選角點(diǎn)中篩選出巡航目標(biāo)點(diǎn)，包括：從所述多個(gè)軌跡點(diǎn)中的目標(biāo)軌跡點(diǎn)開(kāi)始，依次比較所述候選角點(diǎn)與所述多個(gè)軌跡點(diǎn)的目標(biāo)距離，所述目標(biāo)軌跡點(diǎn)為所述多個(gè)軌跡點(diǎn)中與自車目標(biāo)點(diǎn)距離最近的點(diǎn)；根據(jù)所述目標(biāo)距離，從所述候選角點(diǎn)中篩選出巡航目標(biāo)點(diǎn)。在本申請(qǐng)實(shí)施例中，過(guò)從與自車目標(biāo)點(diǎn)距離最近的目標(biāo)軌跡點(diǎn)開(kāi)始，依次比較各個(gè)候選角點(diǎn)與軌跡點(diǎn)之間的目標(biāo)距離，以從多個(gè)候選角點(diǎn)中篩選出合適的巡航目標(biāo)點(diǎn)，可以有效避免巡航目標(biāo)點(diǎn)選擇過(guò)程中的誤報(bào)問(wèn)題，提高車輛駕駛安全性。
7、可選的，所述目標(biāo)距離包括橫向距離和縱向距離；所述根據(jù)所述目標(biāo)距離，從所述候選角點(diǎn)中篩選出巡航目標(biāo)點(diǎn)，包括：將橫向距離小于預(yù)設(shè)橫向距離閾值的候選角點(diǎn)確定為巡航目標(biāo)點(diǎn)；和/或，將縱向距離小于預(yù)設(shè)縱向距離閾值的候選角點(diǎn)確定為巡航目標(biāo)點(diǎn)。在本申請(qǐng)實(shí)施例中，通過(guò)將橫向距離和/或縱向距離作為巡航目標(biāo)點(diǎn)的篩選條件，可以根據(jù)不同巡航任務(wù)確定巡航目標(biāo)點(diǎn)的篩選規(guī)則，從而適應(yīng)不斷變化的交通狀況。
8、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選裝置，所述裝置包括：車道線獲取模塊，用于通過(guò)對(duì)道路環(huán)境信息和車輛狀態(tài)信息進(jìn)行擬合，獲取自車的車道線；候選角點(diǎn)確定模塊，用于基于自車感知的環(huán)境目標(biāo)的至少一個(gè)角點(diǎn)與所述車道線之間的距離，確定候選角點(diǎn)；軌跡點(diǎn)獲取模塊，用于基于所述車道線生成自車的軌跡線，按照預(yù)設(shè)間距獲取所述軌跡線上的多個(gè)軌跡點(diǎn)；目標(biāo)角點(diǎn)篩選模塊，用于通過(guò)比較所述候選角點(diǎn)與所述多個(gè)軌跡點(diǎn)之間的距離，從所述候選角點(diǎn)中篩選出巡航目標(biāo)點(diǎn)。
9、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)可在所述處理器上運(yùn)行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述的自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選方法。
10、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有程序，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述的自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選方法。
11、第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛，所述車輛包括至少一個(gè)處理器，所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述的自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選方法。
12、借由上述技術(shù)方案，本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛，通過(guò)對(duì)道路環(huán)境信息和車輛狀態(tài)信息進(jìn)行擬合，獲取自車的車道線；基于自車感知的環(huán)境目標(biāo)的至少一個(gè)角點(diǎn)與車道線之間的距離，確定候選角點(diǎn)；基于車道線生成自車的軌跡線，按照預(yù)設(shè)間距獲取所述軌跡線上的多個(gè)軌跡點(diǎn)；通過(guò)比較候選角點(diǎn)與多個(gè)軌跡點(diǎn)之間的距離，從候選角點(diǎn)中篩選出巡航目標(biāo)點(diǎn)。這樣，通過(guò)對(duì)道路環(huán)境信息和車輛狀態(tài)信息進(jìn)行擬合，獲取自車的車道線；基于環(huán)境目標(biāo)的至少一個(gè)角點(diǎn)與車道線之間的距離來(lái)確定候選角點(diǎn)，可以更加準(zhǔn)確地定位環(huán)境目標(biāo)與自車之間的相對(duì)位置，減少巡航目標(biāo)誤報(bào)或者漏報(bào)的可能性；通過(guò)比較候選角點(diǎn)與自車的軌跡線上的多個(gè)軌跡點(diǎn)之間的距離，從候選角點(diǎn)中篩選出巡航目標(biāo)點(diǎn)，可以動(dòng)態(tài)地調(diào)整巡航目標(biāo)點(diǎn)的篩選過(guò)程，提高自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的實(shí)時(shí)決策能力，確保自車在高速行駛中的安全性。
13、上述說(shuō)明僅是本申請(qǐng)技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請(qǐng)的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本申請(qǐng)的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本申請(qǐng)的具體實(shí)施方式。
1.一種自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選方法，其特征在于，所述通過(guò)對(duì)道路環(huán)境信息和車輛狀態(tài)信息進(jìn)行擬合，獲取自車的車道線，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選方法，其特征在于，所述根據(jù)道路環(huán)境信息，確定車道線信息，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選方法，其特征在于，所述基于自車感知的環(huán)境目標(biāo)的至少一個(gè)角點(diǎn)與所述車道線之間的距離，確定候選角點(diǎn)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選方法，其特征在于，所述通過(guò)比較所述候選角點(diǎn)與所述多個(gè)軌跡點(diǎn)之間的距離，從所述候選角點(diǎn)中篩選出巡航目標(biāo)點(diǎn)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選方法，其特征在于，所述目標(biāo)距離包括橫向距離和縱向距離；所述根據(jù)所述目標(biāo)距離，從所述候選角點(diǎn)中篩選出巡航目標(biāo)點(diǎn)，包括：
7.一種自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選裝置，其特征在于，所述裝置包括：
8.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)可在所述處理器上運(yùn)行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選方法。
9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選方法。
10.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括至少一個(gè)處理器，所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的自適應(yīng)巡航目標(biāo)篩選方法。