本公開涉及倉儲，尤其涉及一種機(jī)器人調(diào)度方法、裝置、設(shè)備、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、為提升倉庫空間的利用率，多深位貨架應(yīng)運(yùn)而生。多深位貨架通過設(shè)置不同深度的庫位，實(shí)現(xiàn)了在縱深方向挖掘空間潛力，同時(shí)減少了貨架之間供機(jī)器人行走的通道的數(shù)量，進(jìn)一步提高了倉庫空間的利用率。

2、多深位貨架在提升空間利用率的同時(shí)，但也增加了取、放貨操作的復(fù)雜程度。當(dāng)需要取深庫位存放的料箱時(shí)，若淺庫位存在阻擋料箱，須先將阻擋料箱搬運(yùn)至貨架的空閑庫位，才能順利取出深庫位存放的料箱。在面臨多深位貨架場景中機(jī)器人調(diào)度的問題時(shí)，相關(guān)技術(shù)中，往往通過多機(jī)器人協(xié)作的方式，在其他機(jī)器人搬運(yùn)阻擋料箱之后，方控制機(jī)器人取出深庫位存放的料箱，且機(jī)器人通常一次僅執(zhí)行取箱任務(wù)或放貨任務(wù)，機(jī)器人作業(yè)效率較低，導(dǎo)致取放貨效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開實(shí)施例提供機(jī)器人調(diào)度方法、裝置、設(shè)備、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品，針對多深位貨架場景，通過設(shè)置供機(jī)器人爬升的軌道，提高機(jī)器人調(diào)度的靈活性，通過控制機(jī)器人執(zhí)行雙任務(wù)，提高了雙任務(wù)整體的效率，通過為雙機(jī)器人調(diào)度適宜的還箱庫位和取出料箱，減少了機(jī)器人執(zhí)行雙任務(wù)時(shí)的行走距離，進(jìn)一步提高了機(jī)器人的作業(yè)效率。

2、第一方面，本公開提供一種機(jī)器人調(diào)度方法，應(yīng)用于倉儲系統(tǒng)，倉儲系統(tǒng)用于存放料箱的貨架每層呈矩陣分布多個(gè)庫位，多個(gè)庫位中每一列互通；貨架設(shè)置有可供機(jī)器人爬升的軌道；該方法包括：從取箱任務(wù)對應(yīng)的庫位組中，確定滿足雙循環(huán)條件的備選庫位組；雙循環(huán)條件為庫位組中空閑庫位的數(shù)量大于或等于庫位組的庫位深度；其中，庫位深度用于表征一列庫位包含的庫位數(shù)量；從備選庫位組中確定目標(biāo)庫位組，并從目標(biāo)庫位組中確定還箱庫位和待出庫料箱；基于還箱庫位和待出庫料箱，生成執(zhí)行雙任務(wù)的第一機(jī)器人的調(diào)度指令，以控制第一機(jī)器人沿目標(biāo)庫位組對應(yīng)的軌道爬升，以將目標(biāo)料箱放置于還箱庫位，以及取出目標(biāo)庫位組上存放的待出庫料箱；待出庫料箱為取箱任務(wù)對應(yīng)的料箱。

3、在一種可能的實(shí)施方式中，從備選庫位組中確定目標(biāo)庫位組，并從目標(biāo)庫位組中確定還箱庫位和待出庫料箱，包括：從備選庫位組中選擇匹配第一機(jī)器人的目標(biāo)庫位組，第一機(jī)器人已分配有放箱任務(wù)，放箱任務(wù)對應(yīng)目標(biāo)料箱；確定目標(biāo)庫位組中的待出庫料箱，以及從目標(biāo)庫位組包括的空閑庫位中確定還箱庫位。

4、在一種可能的實(shí)施方式中，第一機(jī)器人為多個(gè)，從備選庫位組中選擇匹配第一機(jī)器人的目標(biāo)庫位組，包括：基于多個(gè)第一機(jī)器人各自對應(yīng)的備選庫位組，以及備選庫位組與對應(yīng)的第一機(jī)器人之間的距離，從備選庫位組中確定各第一機(jī)器人對應(yīng)的目標(biāo)庫位組。

5、在一種可能的實(shí)施方式中，確定目標(biāo)庫位組中的待出庫料箱，以及從目標(biāo)庫位組包括的空閑庫位中確定還箱庫位，包括：基于目標(biāo)庫位組中備選料箱的高度參數(shù)和空閑庫位的高度參數(shù)，或者，基于目標(biāo)庫位組中備選料箱的高度參數(shù)、空閑庫位的高度參數(shù)以及備選料箱的深度，從備選料箱中確定待出庫料箱，以及從目標(biāo)庫位組包括的空閑庫位中確定還箱庫位；其中，備選料箱為取箱任務(wù)對應(yīng)的料箱。

6、在一種可能的實(shí)施方式中，基于目標(biāo)庫位組中備選料箱的高度參數(shù)、空閑庫位的高度參數(shù)以及備選料箱的深度，從備選料箱中確定待出庫料箱，以及從目標(biāo)庫位組的空閑庫位中確定還箱庫位，包括：若目標(biāo)庫位組存在深度為預(yù)設(shè)深度的備選料箱，則基于預(yù)設(shè)深度的備選料箱的高度參數(shù)，以及目標(biāo)庫位組中空閑庫位的高度參數(shù)，從預(yù)設(shè)深度的備選料箱中確定待出庫料箱，以及從目標(biāo)庫位組包括的空閑庫位中確定還箱庫位；其中，預(yù)設(shè)深度的料箱在取出時(shí)可被機(jī)器人直接取出，深度大于預(yù)設(shè)深度的料箱在取出時(shí)需先取出預(yù)設(shè)深度的料箱。

7、在一種可能的實(shí)施方式中，基于預(yù)設(shè)深度的備選料箱的高度參數(shù)，以及目標(biāo)庫位組中空閑庫位的高度參數(shù)，從預(yù)設(shè)深度的備選料箱中確定待出庫料箱，以及從目標(biāo)庫位組包括的空閑庫位中確定還箱庫位，包括：針對目標(biāo)庫位組中預(yù)設(shè)深度的備選料箱和空閑庫位的多種組合，計(jì)算每種組合中高度差值與0中的最大值，以得到每種組合的第一取放貨成本；高度差值為預(yù)設(shè)深度的備選料箱的高度參數(shù)與空閑庫位的高度參數(shù)之間的差值；確定第一取放貨成本最小的組合對應(yīng)的備選料箱和空閑庫位，為待出庫料箱和還箱庫位。

8、在一種可能的實(shí)施方式中，基于目標(biāo)庫位組中備選料箱的高度參數(shù)、空閑庫位的高度參數(shù)以及備選料箱的深度，從備選料箱中確定待出庫料箱，以及從目標(biāo)庫位組包括的空閑庫位中確定還箱庫位，包括：若目標(biāo)庫位組不存在預(yù)設(shè)深度的備選料箱，則針對目標(biāo)庫位組中備選料箱、第一空閑庫位和至少一個(gè)第二空閑庫位的多種組合，計(jì)算每種組合的第二取放貨成本，其中，第二取放貨成本根據(jù)對應(yīng)組合內(nèi)備選料箱的高度參數(shù)和深度，第一空閑庫位的高度參數(shù)，以及至少一個(gè)第二空閑庫位的高度參數(shù)計(jì)算得到，至少一個(gè)第二空閑庫位包括目標(biāo)庫位組中除所在組合中的第一空閑庫位之外的其他空閑庫位；確定第二取放貨成本最低的組合對應(yīng)的備選料箱為待出庫料箱，第一空閑庫位為還箱庫位，以及至少一個(gè)第二空閑庫位為至少一個(gè)倒箱庫位；其中，至少一個(gè)倒箱庫位用于存放待出庫料箱的至少一個(gè)阻擋料箱；至少一個(gè)阻擋料箱與待出庫料箱位于同一列庫位，且至少一個(gè)阻擋料箱的深度小于待出庫料箱的深度。

9、在一種可能的實(shí)施方式中，該方法還包括：當(dāng)不存在取箱任務(wù)時(shí)，針對僅執(zhí)行放箱任務(wù)的第二機(jī)器人，確定候選還箱庫位；候選還箱庫位所在的庫位組滿足：空閑庫位的數(shù)量大于庫位組的庫位深度，候選還箱庫位為所在庫位組的空閑庫位；從候選還箱庫位中，確定還箱庫位；基于還箱庫位，生成第二機(jī)器人的調(diào)度指令，以控制第二機(jī)器人沿還箱庫位所在的庫位組對應(yīng)的軌道爬升，以將搬運(yùn)的目標(biāo)料箱放置于還箱庫位。

10、在一種可能的實(shí)施方式中，從候選還箱庫位中，確定還箱庫位，包括：根據(jù)候選還箱庫位所在庫位組與第二機(jī)器人的距離、候選還箱庫位所在庫位組空閑庫位的數(shù)量、候選還箱庫位的高度參數(shù)中的至少一項(xiàng)，確定各候選還箱庫位的成本；確定成本最低的候選還箱庫位為還箱庫位。

11、在一種可能的實(shí)施方式中，該方法還包括：若所述取箱任務(wù)對應(yīng)的庫位組中不存在滿足雙循環(huán)條件的備選庫位組，則等待僅執(zhí)行取箱任務(wù)的第三機(jī)器人完成分配的其他取箱任務(wù)后，重新執(zhí)行從取箱任務(wù)對應(yīng)的庫位組中確定滿足雙循環(huán)條件的備選庫位組的步驟。

12、第二方面，本公開實(shí)施例提供一種機(jī)器人調(diào)度裝置，應(yīng)用于倉儲系統(tǒng)，倉儲系統(tǒng)用于存放料箱的貨架每層呈矩陣分布多個(gè)庫位，多個(gè)庫位中每一列互通；貨架包括可供機(jī)器人爬升的軌道；該裝置包括：雙循環(huán)篩選模塊，用于從取箱任務(wù)對應(yīng)的庫位組中，確定滿足雙循環(huán)條件的備選庫位組；雙循環(huán)條件為庫位組中空閑庫位的數(shù)量大于或等于庫位組的庫位深度；其中，庫位深度用于表征一列庫位包含的庫位數(shù)量；雙任務(wù)確定模塊，用于從備選庫位組中確定目標(biāo)庫位組，并從目標(biāo)庫位組中確定還箱庫位和待出庫料箱；雙任務(wù)機(jī)器人調(diào)度模塊，用于基于還箱庫位和待出庫料箱，生成執(zhí)行雙任務(wù)的第一機(jī)器人的調(diào)度指令，以控制第一機(jī)器人沿目標(biāo)庫位組對應(yīng)的軌道爬升，以將目標(biāo)料箱放置于還箱庫位，以及取出目標(biāo)庫位組上存放的待出庫料箱，待出庫料箱為取箱任務(wù)對應(yīng)的料箱。

13、第三方面，本公開實(shí)施例提供一種調(diào)度設(shè)備，包括：存儲器，處理器；

14、存儲器存儲計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令；

15、處理器執(zhí)行存儲器存儲的計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，使得處理器執(zhí)行如上第一方面和/或第一方面各種可能的實(shí)施方式。

16、第四方面，本公開實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如上第一方面和/或第一方面各種可能的實(shí)施方式。

17、第五方面，本公開實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上第一方面和/或第一方面各種可能的實(shí)施方式。

18、本公開實(shí)施例提供的機(jī)器人調(diào)度方法、裝置、設(shè)備、存儲介質(zhì)及程序產(chǎn)品，所針對的倉儲系統(tǒng)的貨架每層呈矩陣分布的多個(gè)庫位中每一列庫位互通，導(dǎo)致深位料箱取出時(shí)存在被遮擋的情況，同時(shí)該貨架還包括供機(jī)器人爬升的軌道，從而提升了倉儲空間的利用率以及機(jī)器人調(diào)度的靈活性；針對前述的倉儲系統(tǒng)，為了實(shí)現(xiàn)雙任務(wù)分配，首先，針對取箱任務(wù)，從該取箱任務(wù)對應(yīng)的庫位組中，確定滿足雙循環(huán)條件的備選庫位組，也即空閑庫位的數(shù)量大于或等于庫位深度的庫位組，之后，從備選庫位組中選擇一個(gè)作為目標(biāo)庫位組，并從目標(biāo)庫位組中分別確定還箱庫位和待出庫料箱，通過調(diào)度指令調(diào)度機(jī)器人將目標(biāo)料箱存放于還箱庫位，以完成雙循環(huán)任務(wù)中的放箱任務(wù)，以及控制機(jī)器人將目標(biāo)庫位組上存放的取箱任務(wù)對應(yīng)的待出庫料箱取出，從而完成雙循環(huán)任務(wù)中的取箱任務(wù)。通過控制機(jī)器人執(zhí)行雙循環(huán)任務(wù)，減少了機(jī)器人空駛時(shí)間，提高了機(jī)器人單趟執(zhí)行的任務(wù)量，進(jìn)而提高了整體作業(yè)效率；通過為機(jī)器人確定針對同一庫位組的雙循環(huán)任務(wù)，減少了機(jī)器人反復(fù)爬升軌道的時(shí)間，進(jìn)一步提高了雙循環(huán)任務(wù)執(zhí)行的效率。