本發(fā)明涉及上料夾爪，尤其涉及一種用于模具上料機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)和夾持方法。
背景技術(shù)：
1、在生產(chǎn)工業(yè)生產(chǎn)中，模具上料是生產(chǎn)流程起始環(huán)節(jié)，其效率和安全直接影響整體產(chǎn)能。目前，傳統(tǒng)模具搬運(yùn)夾具夾爪大多采用剛性結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過(guò)剛性部件直接與模具表面接觸實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)與上下料。
2、這種剛性接觸的夾持機(jī)構(gòu)存在缺點(diǎn)，一方面，由于剛性?shī)A爪直接接觸模具，剛性碰撞容易導(dǎo)致模具外表面產(chǎn)生壓痕等損傷、影響模具精度與使用壽命。另一方面，剛性?shī)A具難以適應(yīng)不同尺寸、形狀的模具，剛性模具無(wú)法根據(jù)模具差異自動(dòng)調(diào)整夾持的姿態(tài)和夾持的力度，這導(dǎo)致需要人工頻繁更換夾持機(jī)構(gòu)的參數(shù)，進(jìn)而導(dǎo)致效率低下，難以滿足制造業(yè)對(duì)模具快搬運(yùn)的生產(chǎn)需求。
3、因此，開(kāi)發(fā)一種具備自適應(yīng)功能，并且能夠減緩對(duì)模具沖擊的上料夾持機(jī)構(gòu)，以克服傳統(tǒng)剛性?shī)A具的不足。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有模具剛性?shī)A具缺少自適應(yīng)功能且剛性接觸沒(méi)有緩沖段的問(wèn)題，而提出了一種用于上料行走機(jī)器人模具上料的夾持機(jī)構(gòu)和夾持方法，能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)需人力幫助自動(dòng)的、精確地、穩(wěn)定的夾持模具，有效提高模具上料搬運(yùn)的效率和穩(wěn)定性。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種用于模具上料機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)，適用于對(duì)模具的搬運(yùn)上料與放置。
3、根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，一種用于上料行走機(jī)器人模具上料的夾持機(jī)構(gòu)，包括連接架、直線導(dǎo)軌、滑塊、下夾緊裝置、推桿座、電推缸、擺臂、鉸接支座、上壓塊、氣缸、氣缸支撐座。
4、所述夾持機(jī)構(gòu)包括與行走機(jī)器人連接的連接架，其另一側(cè)設(shè)兩列平行直線導(dǎo)軌及滑塊；所述過(guò)渡平臺(tái)通過(guò)滑塊安裝于連接架；所述旋轉(zhuǎn)平臺(tái)與氣缸活塞桿連接并經(jīng)軸承座與下夾緊裝置旋轉(zhuǎn)連接下夾緊裝置設(shè)推桿座、電推缸及擺臂；所述擺臂上端與電推缸推桿鉸接；所述擺臂底端連接上壓塊。
5、本發(fā)明提供了一種用于模具上料機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)的夾持方法，用于上料機(jī)器人夾取模具，包括如下步驟：
6、s101，上料夾持機(jī)構(gòu)移動(dòng)至模具外側(cè)搬運(yùn)柱位置，上壓塊、下夾緊裝置與搬運(yùn)柱保持非接觸狀態(tài)；
7、s102，電推缸伸出推桿，帶動(dòng)擺臂上端向前運(yùn)動(dòng)，觸發(fā)夾緊動(dòng)作；
8、s103，借擺臂“l(fā)”形結(jié)構(gòu)與杠桿原理，使上壓塊下移接模具外側(cè)觸搬運(yùn)柱，實(shí)現(xiàn)上壓緊；
9、s104，電推缸持續(xù)傳力，帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)及夾緊裝置沿導(dǎo)軌向上浮動(dòng)；
10、s105，部件浮動(dòng)施加夾緊力，穩(wěn)定夾取模具。
11、本發(fā)明提供了一種用于模具上料機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)的夾持方法，用于上料機(jī)器人放置模具，包括如下步驟：
12、s201，模具放置到指定上料位置后，控制上料夾持機(jī)構(gòu)電推缸反向運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)推桿座上的電推缸收回推桿，觸發(fā)松夾操作；
13、b202，電推缸收回推桿，使與推桿鉸鏈接的擺臂上端失去推力而后退，擺臂上端后退帶上壓塊向上運(yùn)動(dòng)；
14、s203電推缸推桿持續(xù)回退，下夾緊裝置的力逐漸消失，在重力作用下，滑塊上的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)和夾緊裝置沿直線導(dǎo)軌在豎直方向向下運(yùn)動(dòng)；
15、s204，上壓塊與夾緊裝置完全與模具外側(cè)搬運(yùn)柱分離。
16、本發(fā)明具有以下有益效果：本發(fā)明的一種用于模具上料機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)和夾持方法通過(guò)上壓塊和下夾緊裝置設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)模具外側(cè)搬運(yùn)棒夾緊與對(duì)心，無(wú)需人工參與，提高了夾持精準(zhǔn)度與效率；下夾緊裝置被動(dòng)浮動(dòng)實(shí)現(xiàn)快速適配不尺寸模具外側(cè)搬運(yùn)柱，提高了適應(yīng)性；擺臂設(shè)計(jì)有長(zhǎng)臂段與短臂段，實(shí)現(xiàn)方向與力的改變，通過(guò)擺臂具有的長(zhǎng)臂段與短臂段，實(shí)現(xiàn)電推缸輸出線性力轉(zhuǎn)化為上壓塊的下壓力，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定夾取。上壓塊壓緊模具外側(cè)搬運(yùn)柱后，下夾緊裝置被動(dòng)浮動(dòng)接觸搬運(yùn)柱底部，避免剛性碰撞，實(shí)現(xiàn)緩沖段精確穩(wěn)定夾持。
1.一種用于模具上料機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，一種用于模具上料機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)和夾持方法包含連接架(1)、直線導(dǎo)軌(2)、滑塊(3)、過(guò)渡平臺(tái)(4)、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(5)、軸承座(6)、下夾緊裝置(7)、推桿座(8)、電推缸(9)、擺臂(10)、鉸接支座(11)、上壓塊(12)、支撐臂(13)、氣缸(14)、氣缸支撐座(15)、模具(16)、搬運(yùn)柱(17)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述擺臂(10)具有長(zhǎng)臂段與短臂段，電推缸(9)輸出的線性推力經(jīng)擺臂轉(zhuǎn)化為上壓塊(12)垂直向下的壓力。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述夾持機(jī)構(gòu)，其他特征在于，所述下夾緊裝置(7)能夠通過(guò)直線導(dǎo)軌(2)和滑塊(3)實(shí)現(xiàn)被動(dòng)浮動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)下夾緊裝置(7)夾緊與松開(kāi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述電推缸(9)輸出動(dòng)力，該動(dòng)力通過(guò)推桿傳遞至擺臂(10)，經(jīng)擺臂(10)作用，將力傳遞至上壓塊(12)，并進(jìn)一步傳遞至模具(16)外側(cè)搬運(yùn)柱(17)上，電推缸(9)力繼續(xù)向下傳遞動(dòng)力帶動(dòng)滑塊(3)上的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(5)以及與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)(5)相連的夾緊裝置(7)，沿著直線導(dǎo)軌(2)在豎直方向向上浮動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)下夾緊裝置(7)被動(dòng)向上浮動(dòng)進(jìn)而夾緊模具(16)外側(cè)搬運(yùn)柱(17)。
5.一種用于模具上料機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)的夾持方法，其特征在于，該方法適用于權(quán)利要求1至4所述的一種用于模具上料機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5，所述的一種用于模具上料機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)和夾持方法，其特征在于，夾持機(jī)構(gòu)夾取模具步驟包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求5，所述的一種用于上料行走機(jī)器人模具上料的夾持方法，其特征在于，包括：