本發(fā)明涉及一種臺車跑偏視覺識別裝置及方法。
背景技術(shù)：
1、多年來，燒結(jié)機(jī)臺車車輪，一直采用燒結(jié)機(jī)停機(jī)狀態(tài)下，人工加注潤滑脂的方法。在有限的停機(jī)檢修的時間內(nèi)，燒結(jié)機(jī)臺車車輪往往不能得到有效潤滑。而且燒結(jié)機(jī)停機(jī)間隔時間內(nèi)，燒結(jié)機(jī)臺車車輪內(nèi)的潤滑脂就已經(jīng)消耗一空。燒結(jié)機(jī)車輪內(nèi)潤滑脂的的不足將縮短軸承的使用壽命，進(jìn)而影響臺車車輪的功能。當(dāng)臺車車輪出現(xiàn)卡死狀況時，必須及時停車更換，否則可能影響到燒結(jié)機(jī)的整體運(yùn)行。
2、停機(jī)更換臺車，一是會影響到燒結(jié)機(jī)的作業(yè)率和燒結(jié)礦的產(chǎn)量，造成經(jīng)濟(jì)損失。二是燒結(jié)機(jī)臺車的更換，將影響到燒結(jié)過程中的物料平衡，物料重新從不平衡到平衡的過程不僅影響燒結(jié)礦的質(zhì)量，而且會造成不必要的能源損失。采用燒結(jié)機(jī)自動加油裝置可以解決以上問題。而自動加油裝置對臺車的位姿有精確需要的需求，用于控制自身的姿態(tài)，而傳統(tǒng)的視覺識別加傳感器的方法并不能有效感知車輪的姿態(tài)
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、針對上述問題，本發(fā)明涉及一種臺車跑偏視覺識別裝置及方法。
2、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的一種臺車跑偏視覺識別裝置，包括設(shè)置在軌道一側(cè)的支架，
3、在所述的支架上設(shè)置有保護(hù)罩；
4、在所述的保護(hù)罩內(nèi)設(shè)置有攝像裝置；所述的攝像裝置位于車輪的正上方；
5、還包括視覺識別系統(tǒng)，用于對攝像裝置采集的車輪的圖像進(jìn)行識別。
6、進(jìn)一步地，在所述保護(hù)罩內(nèi)設(shè)置有進(jìn)口單向閥和出口單向閥；在所述的單向閥上通過管道連通有壓縮空氣。
7、進(jìn)一步地，在所述保護(hù)罩內(nèi)設(shè)置有輔助光源。
8、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的一種臺車跑偏視覺識別方法，所述的方法在基于上述的裝置實(shí)現(xiàn)的，所述的方法包括以下步驟：
9、對車輪的歷史圖像，并進(jìn)行預(yù)處理；
10、利用預(yù)處理后圖像制作標(biāo)簽后用于訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；
11、利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對攝像裝置實(shí)時采集的車輪圖像進(jìn)行識別和判斷后，輸出車輪姿態(tài)數(shù)據(jù)。
12、進(jìn)一步地，所述的車輪姿態(tài)數(shù)據(jù)包括車輪的偏轉(zhuǎn)角度α，車輪跑偏值z，軌道中心線上車輪半徑偏差值x。
13、進(jìn)一步地，所述的預(yù)處理是采用直方圖均衡方法進(jìn)行的。
14、進(jìn)一步地，還包括對車輪邊界連續(xù)性的閾值進(jìn)行判斷的步驟，邊界連續(xù)性符合要求后作為合格數(shù)據(jù)輸出。
15、本發(fā)明通過設(shè)置在軌道一側(cè)的視覺識別裝置，能對臺車的位姿進(jìn)行精確的識別和判斷；有利于對臺車的車輪和軸承的使用壽命進(jìn)行判斷。
1.一種臺車跑偏視覺識別裝置，其特征在于，包括設(shè)置在軌道一側(cè)的支架，
2.如權(quán)利要求1所述的臺車跑偏視覺識別裝置，其特征在于，在所述保護(hù)罩內(nèi)設(shè)置有進(jìn)口單向閥和出口單向閥；在所述的單向閥上通過管道連通有壓縮空氣。
3.如權(quán)利要求1所述的臺車跑偏視覺識別裝置，其特征在于，在所述保護(hù)罩內(nèi)設(shè)置有輔助光源。
4.一種臺車跑偏視覺識別方法，所述的方法在基于權(quán)利要求1所述的裝置實(shí)現(xiàn)的，其特征在于，所述的方法包括以下步驟：
5.如權(quán)利要求4所述的臺車跑偏視覺識別方法，其特征在于，所述的車輪姿態(tài)數(shù)據(jù)包括車輪的偏轉(zhuǎn)角度α，車輪跑偏值z，軌道中心線上車輪半徑偏差值x。
6.如權(quán)利要求4所述的臺車跑偏視覺識別方法，其特征在于，所述的預(yù)處理是采用直方圖均衡方法進(jìn)行的。
7.如權(quán)利要求4所述的臺車跑偏視覺識別方法，其特征在于，還包括對車輪邊界連續(xù)性的閾值進(jìn)行判斷的步驟，邊界連續(xù)性符合要求后作為合格數(shù)據(jù)輸出。