本技術(shù)涉及控制，尤其涉及動(dòng)子同步控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中，存在大量基于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行控制的應(yīng)用場(chǎng)景，典型的如跟蹤其他執(zhí)行部件、與其他執(zhí)行部件進(jìn)行聯(lián)動(dòng)、與其他執(zhí)行部件進(jìn)行協(xié)作，這種與其他執(zhí)行部件按照一定約束關(guān)系而發(fā)生的受控運(yùn)動(dòng)，稱為同步運(yùn)動(dòng)。

2、在相關(guān)技術(shù)中，在磁浮輸送軌道上進(jìn)行動(dòng)子的同步運(yùn)動(dòng)控制通常是根據(jù)實(shí)時(shí)觀測(cè)得到的動(dòng)子運(yùn)行參數(shù)與控制設(shè)備所需要的同步運(yùn)行參數(shù)之間的差值，生成對(duì)應(yīng)的同步控制參數(shù)，以根據(jù)同步控制參數(shù)對(duì)定子進(jìn)行控制，改變定子產(chǎn)生的磁場(chǎng)大小從而為動(dòng)子提供所需的同步控制推力，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)子進(jìn)行相應(yīng)的同步控制操作。但由于動(dòng)子在運(yùn)動(dòng)過程中，其由于運(yùn)動(dòng)或者加工設(shè)備的加工使得溫度發(fā)生變化，使得在對(duì)動(dòng)子進(jìn)行觀測(cè)時(shí)，由于溫度引起的變形，使得觀測(cè)運(yùn)行參數(shù)與動(dòng)子實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)產(chǎn)生誤差，進(jìn)而使得通過生成的同步控制參數(shù)對(duì)動(dòng)子進(jìn)行同步運(yùn)行控制后，動(dòng)子無(wú)法精準(zhǔn)地達(dá)到控制設(shè)備所需要的同步運(yùn)行參數(shù)的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例的提供了一種動(dòng)子同步控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠在磁驅(qū)輸送系統(tǒng)中提高動(dòng)子的同步運(yùn)行控制的精準(zhǔn)性。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實(shí)施例的第一方面提出了一種動(dòng)子同步控制方法，所述方法包括：

3、獲取目標(biāo)動(dòng)子在當(dāng)前時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值和溫度值；

4、將所述溫度值代入溫度誤差模型，得到溫度誤差值，所述溫度誤差模型基于至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值以及與至少一個(gè)溫度值對(duì)應(yīng)的理論運(yùn)動(dòng)值所得到；

5、基于所述溫度誤差值和所述運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值的差值，得到補(bǔ)償觀測(cè)值，并基于所述補(bǔ)償觀測(cè)值對(duì)所述目標(biāo)動(dòng)子進(jìn)行同步控制。

6、在一些實(shí)施例中，所述溫度誤差模型的構(gòu)建步驟，包括：

7、獲取第一采樣時(shí)刻的第一運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值和第一溫度值，以及獲取第二采樣時(shí)刻的第二運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值和第二溫度值，所述第一采樣時(shí)刻與所述第二采樣時(shí)刻為相鄰時(shí)刻；

8、獲取所述第一溫度值對(duì)應(yīng)的第一理論運(yùn)動(dòng)值，以及獲取所述第二溫度值對(duì)應(yīng)的第二理論運(yùn)動(dòng)值；

9、基于所述第一運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值、所述第一理論運(yùn)動(dòng)值、所述第一溫度值、所述第二運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值、所述第二理論運(yùn)動(dòng)值和所述第二溫度值，生成所述溫度誤差模型。

10、在一些實(shí)施例中，所述基于所述第一運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值、所述第一理論運(yùn)動(dòng)值、所述第一溫度值、所述第二運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值、所述第二理論運(yùn)動(dòng)值和所述第二溫度值，生成所述溫度誤差模型，包括：

11、基于所述第一運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值和所述第一理論運(yùn)動(dòng)值的差值，得到第一運(yùn)動(dòng)觀測(cè)差值；

12、基于所述第二運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值和所述第二理論運(yùn)動(dòng)值的差值，得到第二運(yùn)動(dòng)觀測(cè)差值；

13、基于所述第二溫度值和所述第一溫度值的差值，得到溫度采樣差值；

14、基于溫度參數(shù)和所述第一溫度值的差值，得到溫度差值參數(shù)；

15、基于所述第一運(yùn)動(dòng)觀測(cè)差值、所述第二運(yùn)動(dòng)觀測(cè)差值、所述溫度采樣差值以及所述溫度差值參數(shù)，得到所述溫度誤差模型。

16、在一些實(shí)施例中，所述基于所述第一運(yùn)動(dòng)觀測(cè)差值、所述第二運(yùn)動(dòng)觀測(cè)差值、所述溫度采樣差值以及所述溫度差值參數(shù)，得到所述溫度誤差模型，包括：

17、基于所述第二運(yùn)動(dòng)觀測(cè)差值和所述第一運(yùn)動(dòng)觀測(cè)差值的差值，再除以所述溫度采樣差值，得到運(yùn)動(dòng)溫度比差值；

18、基于所述溫度差值參數(shù)與所述運(yùn)動(dòng)溫度比差值的乘積，再加上所述第一運(yùn)動(dòng)觀測(cè)差值，得到所述溫度誤差模型。

19、在一些實(shí)施例中，所述基于所述補(bǔ)償觀測(cè)值對(duì)所述目標(biāo)動(dòng)子進(jìn)行同步控制，包括：

20、獲取所述目標(biāo)動(dòng)子的動(dòng)子運(yùn)動(dòng)模式；

21、基于所述動(dòng)子運(yùn)動(dòng)模式和所述補(bǔ)償觀測(cè)值，計(jì)算得到控制時(shí)刻所述目標(biāo)動(dòng)子的預(yù)測(cè)觀測(cè)值，所述控制時(shí)刻在所述當(dāng)前時(shí)刻之后；

22、基于所述預(yù)測(cè)觀測(cè)值在所述控制時(shí)刻對(duì)所述目標(biāo)動(dòng)子進(jìn)行同步控制。

23、在一些實(shí)施例中，基于所述動(dòng)子運(yùn)動(dòng)模式和所述補(bǔ)償觀測(cè)值，計(jì)算得到控制時(shí)刻所述目標(biāo)動(dòng)子的預(yù)測(cè)觀測(cè)值，包括：

24、當(dāng)所述動(dòng)子運(yùn)動(dòng)模式滿足雙s型運(yùn)動(dòng)規(guī)律時(shí)，基于運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律預(yù)測(cè)模型和所述補(bǔ)償觀測(cè)值，得到所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述預(yù)測(cè)觀測(cè)值；

25、當(dāng)所述動(dòng)子運(yùn)動(dòng)模式滿足多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律時(shí)，基于擬合運(yùn)動(dòng)學(xué)規(guī)律模型和所述補(bǔ)償觀測(cè)值，得到所述控制時(shí)刻對(duì)應(yīng)的所述預(yù)測(cè)觀測(cè)值。

26、在一些實(shí)施例中，所述獲取目標(biāo)動(dòng)子在當(dāng)前時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值，包括：

27、獲取所述目標(biāo)動(dòng)子在當(dāng)前時(shí)刻的初始運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值；

28、基于濾波算法對(duì)所述初始運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值進(jìn)行過濾處理，得到所述運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值，所述濾波算法包括均值濾波法、中值濾波法、高斯濾波法以及一階滯后濾波法中的至少一種。

29、在一些實(shí)施例中，所述基于所述補(bǔ)償觀測(cè)值對(duì)所述目標(biāo)動(dòng)子進(jìn)行同步控制，包括：

30、獲取同步控制函數(shù)；

31、將所述補(bǔ)償觀測(cè)值代入所述同步控制函數(shù)，得到同步控制數(shù)據(jù)，并基于所述同步控制數(shù)據(jù)對(duì)所述目標(biāo)動(dòng)子進(jìn)行同步控制。

32、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實(shí)施例的第二方面提出了一種動(dòng)子同步控制裝置，所述裝置包括：

33、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取目標(biāo)動(dòng)子在當(dāng)前時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值和溫度值；

34、誤差計(jì)算模塊，用于將所述溫度值代入溫度誤差模型，得到溫度誤差值，所述溫度誤差模型基于至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值以及與至少一個(gè)溫度值對(duì)應(yīng)的理論運(yùn)動(dòng)值所得到；

35、補(bǔ)償控制模塊，用于基于所述溫度誤差值和所述運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值的差值，得到補(bǔ)償觀測(cè)值，并基于所述補(bǔ)償觀測(cè)值對(duì)所述目標(biāo)動(dòng)子進(jìn)行同步控制。

36、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實(shí)施例的第三方面提出了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的動(dòng)子同步控制方法。

37、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實(shí)施例的第四方面提出了一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述第一方面所述的動(dòng)子同步控制方法。

38、本技術(shù)實(shí)施例提出的動(dòng)子同步控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：首先，獲取目標(biāo)動(dòng)子在當(dāng)前時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值和溫度值；然后，將溫度值代入溫度誤差模型，得到溫度誤差值，溫度誤差模型基于至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值以及與至少一個(gè)溫度值對(duì)應(yīng)的理論運(yùn)動(dòng)值所得到；最后，基于溫度誤差值和運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值的差值，得到補(bǔ)償觀測(cè)值，并基于補(bǔ)償觀測(cè)值對(duì)目標(biāo)動(dòng)子進(jìn)行同步控制。本技術(shù)實(shí)施例針對(duì)于在磁驅(qū)輸送系統(tǒng)上實(shí)時(shí)運(yùn)行且攜帶有工件的目標(biāo)動(dòng)子，利用預(yù)先由多個(gè)運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值以及對(duì)應(yīng)的理論運(yùn)動(dòng)值所生成的溫度誤差模型，計(jì)算得到目標(biāo)動(dòng)子在當(dāng)前實(shí)時(shí)的溫度值下所對(duì)應(yīng)的觀測(cè)誤差值，從而利用該觀測(cè)誤差值對(duì)實(shí)時(shí)觀測(cè)得到的運(yùn)動(dòng)觀測(cè)值進(jìn)行修正，以得到對(duì)應(yīng)于目標(biāo)動(dòng)子當(dāng)前精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)所對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償觀測(cè)值，使得可以利用修正后的補(bǔ)償觀測(cè)值對(duì)目標(biāo)動(dòng)子進(jìn)行更加精準(zhǔn)可靠地同步運(yùn)行控制，進(jìn)而在磁驅(qū)輸送系統(tǒng)中提高對(duì)目標(biāo)動(dòng)子進(jìn)行同步運(yùn)行控制的精準(zhǔn)性和可靠性。

39、本技術(shù)的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本技術(shù)而了解。本技術(shù)的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。