本公開一個或多個實施例涉及自動運輸，尤其涉及一種防撞控制方法、裝置、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、自動運輸設(shè)備廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，自動運輸設(shè)備的移動部件用于高效、連續(xù)地運輸物品。
2、由于兩個移動部件之間通常存在一定距離，使得兩個移動部件在沿自動運輸設(shè)備包含的直線傳送部分移動時，不會發(fā)生碰撞。然而，當(dāng)自動運輸設(shè)備包含弧線傳送部分時，由于移動部件經(jīng)過弧線傳送部分(本公開文本中亦可簡述為過彎)時，會發(fā)生角度偏轉(zhuǎn)，可能使原本在直線傳送部分保持一定距離的兩個移動部件在弧線傳送部分發(fā)生碰撞。如果在兩個移動部件之間保持較寬的距離，雖然避免了兩個移動部件在弧線傳送部分發(fā)生碰撞，但自動運輸設(shè)備的傳送效率又會大大降低。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、為了解決在保持自動運輸設(shè)備的傳送效率的情況下，避免兩個移動部件在過彎時發(fā)生碰撞的技術(shù)問題，本公開提供一種防撞控制方法，所述方法應(yīng)用于自動運輸設(shè)備，所述自動運輸設(shè)備包括軌道部件和兩個移動部件，所述軌道部件包括直線軌道模塊和與所述直線軌道模塊連接的弧線軌道模塊，所述方法包括：
2、控制所述兩個移動部件沿所述直線軌道模塊向所述弧線軌道模塊進行移動；
3、響應(yīng)于指示所述兩個移動部件在沿所述弧線軌道模塊過彎時存在碰撞風(fēng)險的預(yù)測結(jié)果信息，獲取所述兩個移動部件對應(yīng)的安全距離范圍；
4、根據(jù)所述安全距離范圍，至少調(diào)整所述兩個移動部件中的一個移動部件的速度，以將所述兩個移動部件之間的距離控制在所述安全距離范圍內(nèi)。
5、本公開還提供一種防撞控制裝置，所述裝置應(yīng)用于自動運輸設(shè)備，所述自動運輸設(shè)備包括軌道部件和兩個移動部件，所述軌道部件包括直線軌道模塊和與所述直線軌道模塊連接的弧線軌道模塊，所述裝置包括：
6、控制單元，用于控制所述兩個移動部件沿所述直線軌道模塊向所述弧線軌道模塊進行移動；
7、獲取單元，用于響應(yīng)于指示所述兩個移動部件在沿所述弧線軌道模塊過彎時存在碰撞風(fēng)險的預(yù)測結(jié)果信息，獲取所述兩個移動部件對應(yīng)的安全距離范圍；
8、調(diào)整單元，用于根據(jù)所述安全距離范圍，至少調(diào)整所述兩個移動部件中的一個移動部件的速度，以將所述兩個移動部件之間的距離控制在所述安全距離范圍內(nèi)。
9、本公開還提供一種自送運輸系統(tǒng)，所述自送運輸系統(tǒng)包含自動運輸設(shè)備和操作設(shè)備，其中：
10、所述自動運輸設(shè)備包括軌道部件、兩個移動部件、運動測量模塊和控制模塊；
11、所述軌道部件包括直線軌道模塊和與所述直線軌道模塊連接的弧線軌道模塊；
12、所述控制模塊用于控制所述兩個移動部件沿所述直線軌道模塊向所述弧線軌道模塊進行移動；
13、所述運動測量模塊用于響應(yīng)于指示所述兩個移動部件在沿所述弧線軌道模塊過彎時存在碰撞風(fēng)險的預(yù)測結(jié)果信息，獲取所述兩個移動部件對應(yīng)的安全距離范圍，并將獲取到的安全距離范圍發(fā)送至所述控制模塊；
14、所述控制模塊用于根據(jù)所述安全距離范圍，至少調(diào)整所述兩個移動部件中的一個移動部件的速度，以將所述兩個移動部件之間的距離控制在所述安全距離范圍內(nèi)；
15、所述操作設(shè)備沿所述軌道部件分布，并用于與所述兩個移動部件進行物品交接，所述物品交接包括物品上料和物品下料中至少一種。
16、本公開還提供一種電子設(shè)備，包括通信接口、處理器、存儲器和總線，所述通信接口、所述處理器和所述存儲器之間通過總線相互連接；
17、所述存儲器中存儲機器可讀指令，所述處理器通過調(diào)用所述機器可讀指令，執(zhí)行上述方法。
18、本公開還提供一種機器可讀存儲介質(zhì)，所述機器可讀存儲介質(zhì)存儲有機器可讀指令，所述機器可讀指令在被處理器調(diào)用和執(zhí)行時，實現(xiàn)上述方法。
19、通過以上方式，本公開的技術(shù)方案控制兩個移動部件沿直線軌道模塊向弧線軌道模塊進行移動，并在預(yù)測到兩個移動部件在沿弧線軌道模塊過彎時存在碰撞風(fēng)險的情況下，根據(jù)獲取到的安全距離范圍，至少調(diào)整一個移動部件的速度，以將兩個移動部件之間的距離控制在安全距離范圍內(nèi)。采用本公開的技術(shù)方案后，在預(yù)測到兩個移動部件在沿弧線軌道模塊過彎時存在碰撞風(fēng)險的情況下，提前控制兩個移動部件之間的距離，可以避免兩個移動部件在沿弧線軌道模塊過彎時產(chǎn)生碰撞風(fēng)險，能夠保障移動部件安全運行，減少設(shè)備和物品的損壞風(fēng)險。
1.一種防撞控制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于自動運輸設(shè)備，所述自動運輸設(shè)備包括軌道部件和兩個移動部件，所述軌道部件包括直線軌道模塊和與所述直線軌道模塊連接的弧線軌道模塊，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全距離范圍根據(jù)實驗測試確定，或者，所述安全距離范圍根據(jù)所述兩個移動部件之間的最小距離信息、所述兩個移動部件各自的尺寸信息以及所述弧線軌道模塊的尺寸信息計算確定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少調(diào)整所述兩個移動部件中的一個移動部件的速度，以將所述兩個移動部件之間的距離控制在所述安全距離范圍內(nèi)，包括以下至少之一：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述至少調(diào)整所述兩個移動部件中的一個移動部件的速度，以將所述兩個移動部件之間的距離調(diào)整至所述安全距離范圍內(nèi)之后，所述方法還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少調(diào)整所述兩個移動部件中的一個移動部件的速度，以控制所述兩個移動部件之間的距離在所述安全距離范圍內(nèi)動態(tài)變化，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述安全距離范圍，至少調(diào)整所述兩個移動部件中的一個移動部件的速度之前，所述方法還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述安全距離范圍，至少調(diào)整所述兩個移動部件中的一個移動部件的速度，以將所述兩個移動部件之間的距離控制在所述安全距離范圍內(nèi)，包括以下至少一種：
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述兩個移動部件中，選取一個移動部件作為調(diào)整對象并選取另一個移動部件作為參照對象，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述兩個移動部件中，選取一個移動部件作為調(diào)整對象并選取另一個移動部件作為參照對象，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述參照所述參照對象的速度情況，相對調(diào)整所述調(diào)整對象的速度，以將所述參照對象和所述調(diào)整對象之間的距離調(diào)整至所述安全距離范圍內(nèi)，包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述響應(yīng)于指示所述兩個移動部件在沿所述弧線軌道模塊過彎時存在碰撞風(fēng)險的預(yù)測結(jié)果信息，獲取所述兩個移動部件對應(yīng)的安全距離范圍之前，還包括以下至少任意一個步驟：
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述響應(yīng)于指示所述兩個移動部件在沿所述弧線軌道模塊過彎時存在碰撞風(fēng)險的預(yù)測結(jié)果信息之前，所述方法還包括：
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，在所述響應(yīng)于指示所述兩個移動部件在沿所述弧線軌道模塊過彎時存在碰撞風(fēng)險的預(yù)測結(jié)果信息之前，所述方法還包括：
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述兩個移動部件的運動控制參數(shù)和運動測量數(shù)據(jù)，獲取所述兩個移動部件在沿所述弧線軌道模塊過彎時，所述兩個移動部件之間的距離預(yù)測信息，包括：
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述兩個移動部件的運動控制參數(shù)和運動測量數(shù)據(jù)，獲取所述兩個移動部件在沿所述弧線軌道模塊過彎時，所述兩個移動部件之間的距離預(yù)測信息，包括：
16.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述選取一個移動部件作為調(diào)整對象并選取另一個移動部件作為參照對象，包括以下至少一種：
17.一種防撞控制裝置，其特征在于，所述裝置應(yīng)用于自動運輸設(shè)備，所述自動運輸設(shè)備包括軌道部件和兩個移動部件，所述軌道部件包括直線軌道模塊和與所述直線軌道模塊連接的弧線軌道模塊，所述裝置包括：
18.一種自送運輸系統(tǒng)，其特征在于，所述自送運輸系統(tǒng)包含自動運輸設(shè)備和操作設(shè)備，其中：
19.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括通信接口、處理器、存儲器和總線，所述通信接口、所述處理器和所述存儲器之間通過總線相互連接；
20.一種機器可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述機器可讀存儲介質(zhì)存儲有機器可讀指令，所述機器可讀指令在被處理器調(diào)用和執(zhí)行時，實現(xiàn)權(quán)利要求1至16任一項所述的方法。