本申請涉及機器人應用，特別是涉及一種機器人的軌跡速度規(guī)劃方法、裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質。
背景技術：
1、在現實生活中，由于機器人的減速器存在傳動誤差，在機器人運動時會引入一個外部的干擾，如減速器每轉一圈就會有兩個干擾點。其中，外部干擾的頻率和機器人的軸速有關；當干擾頻率與機器人關節(jié)的固有頻率相匹配時，機器人就會產生共振抖動。共振抖動會影響機器人運行精度，也會縮短機器人的使用壽命。
2、目前的抖動抑制方案主要包括主動抑制方案和被動抑制方案，其中，主動抑制方案因為需要改變控制結構以及控制器參數，實現比較復雜，而且修改伺服驅動參數或者在伺服控制的環(huán)路中增加濾波等環(huán)節(jié)容易造成環(huán)路的發(fā)散震蕩。被動抑制方案是在最后將軸位置指令發(fā)送到伺服控制的環(huán)路之前對軸位置指令進行處理，這種處理方式會導致笛卡爾軌跡路徑的變化，降低軌跡精度。
技術實現思路
1、本申請至少提供一種機器人的軌跡速度規(guī)劃方法、裝置、電子設備以及計算機可讀存儲介質。
2、本申請第一方面提供了一種機器人的軌跡速度規(guī)劃方法，所述軌跡速度規(guī)劃方法包括：
3、獲取所述機器人的軌跡；
4、對所述軌跡進行采樣，獲取多個采樣點；
5、獲取每個采樣點對應的所述機器人的各軸的軸剛度以及轉動慣量；
6、根據所述軸剛度以及所述轉動慣量計算所述每個采樣點對應的機器人的各軸的共振抖動速度；
7、根據預先配置的禁帶寬度以及所述各軸的共振抖動速度，得到每個采樣點對應的各軸的抖動速度區(qū)間；
8、根據每個采樣點對應的各軸的抖動速度區(qū)間，以及預設的初始期望速度，計算每個采樣點對應的期望速度，所述期望速度不在所述各軸的抖動速度區(qū)間之內；
9、根據所述期望速度對所述機器人的軌跡進行速度規(guī)劃。
10、其中，所述根據所述軸剛度以及所述轉動慣量計算所述每個采樣點對應的機器人的各軸的共振抖動速度，包括：
11、根據所述軸剛度以及所述轉動慣量計算所述每個采樣點對應的機器人的各軸的軸抖動角頻率：
12、獲取各軸的軸減速比；
13、根據所述軸抖動角頻率及所述軸減速比，計算得到所述各軸的共振抖動速度。
14、其中，所述軸抖動角頻率的計算公式如下：
15、
16、其中，k為各軸的軸剛度，j為各軸的瞬時轉動慣量；
17、所述共振抖動速度的計算公式如下：
18、
19、其中，r為各軸的軸減速比。
20、其中，所述根據預先配置的禁帶寬度以及所述各軸的共振抖動速度，得到每個采樣點對應的各軸的抖動速度區(qū)間，為vc-d/2～vc+d/2。
21、其中，所述根據每個采樣點對應的各軸的抖動速度區(qū)間，以及預設的初始期望速度，計算每個采樣點對應的期望速度，包括：
22、響應于所述采樣點的初始期望速度在所述各軸的抖動速度區(qū)間內，根據所述各軸的抖動速度區(qū)域的下限速度計算所述期望速度。
23、其中，所述根據每個采樣點對應的各軸的抖動速度區(qū)間，以及預設的初始期望速度，計算每個采樣點對應的期望速度，包括：
24、響應于所述采樣點的初始期望速度不在所述各軸的抖動速度區(qū)間內，根據初始期望速度計算所述期望速度。
25、其中，所述對所述軌跡進行采樣，獲取多個采樣點，包括：
26、獲取裝置數據處理能力；
27、基于所述裝置數據處理能力確定采樣間隔；
28、按照所述采樣間隔在所述軌跡上采樣所述多個采樣點。
29、本申請第二方面提供了一種機器人的軌跡速度規(guī)劃裝置，所述軌跡速度規(guī)劃裝置包括：
30、軌跡獲取模塊，用于獲取所述機器人的軌跡，對所述軌跡進行采樣，獲取多個采樣點；
31、軸計算模塊，用于獲取每個采樣點對應的所述機器人的各軸的軸剛度以及轉動慣量；
32、速度計算模塊，用于根據所述軸剛度以及所述轉動慣量計算所述每個采樣點對應的機器人的各軸的共振抖動速度；
33、速度規(guī)劃模塊，用于根據預先配置的禁帶寬度以及所述各軸的共振抖動速度，得到每個采樣點對應的各軸的抖動速度區(qū)間；根據每個采樣點對應的各軸的抖動速度區(qū)間，以及預設的初始期望速度，計算每個采樣點對應的期望速度，所述期望速度不在所述各軸的抖動速度區(qū)間之內；根據所述期望速度對所述機器人的軌跡進行速度規(guī)劃。
34、本申請第三方面提供了一種電子設備，包括相互耦接的存儲器和處理器，處理器用于執(zhí)行存儲器中存儲的程序指令，以實現上述第一方面中機器人的軌跡速度規(guī)劃方法。
35、本申請第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有程序指令，程序指令被處理器執(zhí)行時實現上述第一方面中機器人的軌跡速度規(guī)劃方法。
36、本申請中，軌跡速度規(guī)劃裝置獲取所述機器人的軌跡；對所述軌跡進行采樣，獲取多個采樣點；獲取每個采樣點對應的所述機器人的各軸的軸剛度以及轉動慣量；根據所述軸剛度以及所述轉動慣量計算所述每個采樣點對應的機器人的各軸的共振抖動速度；根據預先配置的禁帶寬度以及所述各軸的共振抖動速度，得到每個采樣點對應的各軸的抖動速度區(qū)間；根據每個采樣點對應的各軸的抖動速度區(qū)間，以及預設的初始期望速度，計算每個采樣點對應的期望速度，所述期望速度不在所述各軸的抖動速度區(qū)間之內；根據所述期望速度對所述機器人的軌跡進行速度規(guī)劃。上述方案，能夠結合機器人的機器參數計算共振抖動速度，并基于共振抖動速度將軌跡速度規(guī)劃中軌跡點的期望速度進行調整，以使機器人在運行軌跡中減少抖動，提高穩(wěn)定性。
37、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，而非限制本申請。
1.一種機器人軌跡速度規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的軌跡速度規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據所述軸剛度以及所述轉動慣量計算所述每個采樣點對應的機器人的各軸的共振抖動速度，包括：
3.根據權利要求2所述的軌跡速度規(guī)劃方法，其特征在于，
4.根據權利要求1或2所述的軌跡速度規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據預先配置的禁帶寬度以及所述各軸的共振抖動速度，得到每個采樣點對應的各軸的抖動速度區(qū)間，為vc-d/2～vc+d/2。
5.根據權利要求4所述的軌跡速度規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據每個采樣點對應的各軸的抖動速度區(qū)間，以及預設的初始期望速度，計算每個采樣點對應的期望速度，包括：
6.根據權利要求5所述的軌跡速度規(guī)劃方法，其特征在于，
7.根據權利要求1所述的軌跡速度規(guī)劃方法，其特征在于，
8.一種機器人軌跡速度規(guī)劃裝置，其特征在于，所述軌跡速度規(guī)劃裝置包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括相互耦接的存儲器和處理器，所述處理器用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的程序指令，以實現權利要求1至7任一項所述機器人的軌跡速度規(guī)劃方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有程序指令，其特征在于，所述程序指令被處理器執(zhí)行時實現權利要求1至7任一項所述機器人的軌跡速度規(guī)劃方法。