本發(fā)明涉及電動(dòng)車控制，尤其是一種避免車輛tcs功能誤觸發(fā)和降低車速波動(dòng)的控制方法。
背景技術(shù)：
1、現(xiàn)有電動(dòng)車輛的tcs(traction?control?system，牽引力控制系統(tǒng))通過檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪的滑移率，或者檢測(cè)驅(qū)動(dòng)輪的加速度變化來判斷車輛打滑情況，在車輛發(fā)生打滑時(shí)觸發(fā)tcs功能，即通過扭矩控制系統(tǒng)來調(diào)節(jié)施加在驅(qū)動(dòng)輪上的扭矩來抑制打滑，以提高車身的穩(wěn)定性。
2、在車輛經(jīng)過減速帶或者顛簸路面時(shí)，輪胎會(huì)脫離地面，由于驅(qū)動(dòng)扭矩的存在，驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速會(huì)迅速增加，這會(huì)導(dǎo)致車輛tcs系統(tǒng)誤判車輛發(fā)生打滑，從而觸發(fā)tcs系統(tǒng)降低扭矩，待車輛重新落地時(shí)，此時(shí)扭矩較小，需要重新跟蹤至目標(biāo)扭矩，導(dǎo)致車輛無法平順駕駛，體驗(yàn)較差，影響駕駛平順性和系統(tǒng)壽命。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明人針對(duì)上述問題及技術(shù)需求，提出了一種避免車輛tcs功能誤觸發(fā)和降低車速波動(dòng)的控制方法，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：
2、一種避免車輛tcs功能誤觸發(fā)和降低車速波動(dòng)的控制方法，包括：
3、車輛mcu獲取車輛驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)加速度α1以及判斷參量，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)加速度α1以及判斷參量判斷車輛是否處于顛簸路面；
4、車輛mcu判定車輛處于顛簸路面時(shí)，關(guān)閉車輛的tcs功能，并根據(jù)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速v1調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速，所述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速v1為車輛處于顛簸路面前一時(shí)刻的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速。
5、其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，所述驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)加速度α1大于打滑加速度閾值αth，且所述判斷參量大于判斷閾值時(shí)，所述車輛mcu判定車輛處于顛簸路面。
6、其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，所述判斷參量包括慣量系數(shù)j1，所述判斷閾值包括慣量系數(shù)閾值jth；
7、所述慣量系數(shù)j1＝α/te，其中，α為電機(jī)旋轉(zhuǎn)加速度，te為電機(jī)驅(qū)動(dòng)扭矩；
8、所述慣量系數(shù)閾值jth由車輛mcu根據(jù)車重查詢慣量系數(shù)閾值調(diào)控表得到；所述慣量系數(shù)閾值調(diào)控表用于描述車重與慣量系數(shù)閾值jth的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
9、其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，所述判斷參量包括車輛后輪垂直加速度變化率jerk1，所述判斷閾值包括垂直加速度變化率閾值jerkth；
10、所述垂直加速度變化率閾值jerkth由車輛mcu根據(jù)車重查詢垂直加速度變化率閾值調(diào)控表得到；
11、所述垂直加速度變化率閾值調(diào)控表用于描述車重與垂直加速度變化率閾值jerkth的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
12、其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，所述判斷參量包括車輛減震器的沖量變化率vi，所述判斷閾值包括沖量變化率閾值vth。
13、其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，車輛mcu判定車輛處于顛簸路面時(shí)，車輛mcu根據(jù)車輛當(dāng)前驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)加速度α1以及當(dāng)前驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速v2計(jì)算得到車輛處于顛簸路面前一時(shí)刻的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速；
14、車輛mcu根據(jù)目標(biāo)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速v1調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速時(shí)，包括在當(dāng)前驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速v2大于目標(biāo)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速v1時(shí)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速，使驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速等于目標(biāo)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速v1。
15、其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，包括在車輛后輪安裝高度傳感器或陀螺儀測(cè)量車輛后輪的高度，并根據(jù)車輛后輪的高度計(jì)算車輛后輪的垂直加速度變化率jerk1。
16、其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，所述慣量系數(shù)閾值調(diào)控表中，所述慣量系數(shù)閾值jth與車重呈反比。
17、其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，所述垂直加速度變化率閾值調(diào)控表中，所述垂直加速度變化率閾值vth與車重呈反比。
18、其進(jìn)一步的技術(shù)方案為，所述控制方法用于在車輛具有油門輸入時(shí)執(zhí)行。
19、本發(fā)明的有益技術(shù)效果是：
20、本發(fā)明根據(jù)車輛驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)加速度α1以及判斷參量判斷車輛是否處于顛簸路面，在車輛處于顛簸路面時(shí)關(guān)閉tcs功能，防止tcs功能在經(jīng)過顛簸路面時(shí)頻繁誤觸發(fā)。在判斷車輛處于顛簸路面后，通過控制驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速維持在突變前的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速來減輕車輪慣性造成的影響，降低車速波動(dòng)，提升了車輛駕駛的平順性及安全性，并提高了車輛控制系統(tǒng)的使用壽命。
1.一種避免車輛tcs功能誤觸發(fā)和降低車速波動(dòng)的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的避免車輛tcs功能誤觸發(fā)和降低車速波動(dòng)的控制方法，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)加速度α1大于打滑加速度閾值αth，且所述判斷參量大于判斷閾值時(shí)，所述車輛mcu判定車輛處于顛簸路面。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的避免車輛tcs功能誤觸發(fā)和降低車速波動(dòng)的控制方法，其特征在于，所述判斷參量包括慣量系數(shù)j1，所述判斷閾值包括慣量系數(shù)閾值jth；
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的避免車輛tcs功能誤觸發(fā)和降低車速波動(dòng)的控制方法，其特征在于，所述判斷參量包括車輛后輪垂直加速度變化率jerk1，所述判斷閾值包括垂直加速度變化率閾值jerkth；
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的避免車輛tcs功能誤觸發(fā)和降低車速波動(dòng)的控制方法，其特征在于，所述判斷參量包括車輛減震器的沖量變化率vi，所述判斷閾值包括沖量變化率閾值vth。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的避免車輛tcs功能誤觸發(fā)和降低車速波動(dòng)的控制方法，其特征在于，車輛mcu判定車輛處于顛簸路面時(shí)，車輛mcu根據(jù)車輛當(dāng)前驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)加速度α1以及當(dāng)前驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速v2計(jì)算得到車輛處于顛簸路面前一時(shí)刻的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速；
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的避免車輛tcs功能誤觸發(fā)和降低車速波動(dòng)的控制方法，其特征在于，包括在車輛后輪安裝高度傳感器或陀螺儀測(cè)量車輛后輪的高度，并根據(jù)車輛后輪的高度計(jì)算車輛后輪的垂直加速度變化率jerk1。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的避免車輛tcs功能誤觸發(fā)和降低車速波動(dòng)的控制方法，其特征在于，所述慣量系數(shù)閾值調(diào)控表中，所述慣量系數(shù)閾值jth與車重呈反比。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的避免車輛tcs功能誤觸發(fā)和降低車速波動(dòng)的控制方法，其特征在于，所述垂直加速度變化率閾值調(diào)控表中，所述垂直加速度變化率閾值vth與車重呈反比。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的避免車輛tcs功能誤觸發(fā)和降低車速波動(dòng)的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于在車輛具有油門輸入時(shí)執(zhí)行。