本發(fā)明涉及機(jī)器狗，具體為一種智能工廠巡邏機(jī)器狗。
背景技術(shù)：
1、仿生機(jī)器狗是一種模仿狗的外形、動作和行為的智能機(jī)器人，具備高度的靈活性、適應(yīng)性和智能化水平，機(jī)器狗通常采用四足行走的結(jié)構(gòu)，以關(guān)節(jié)連接腿部和身體，模擬狗的骨骼和肌肉運動方式，關(guān)節(jié)一般由高性能的電機(jī)驅(qū)動，能夠?qū)崿F(xiàn)多個自由度的運動，使機(jī)器狗可以靈活地前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎、跳躍、蹲下等，配備多種傳感器來感知周圍環(huán)境，常見的傳感器包括攝像頭、激光雷達(dá)、超聲波傳感器、紅外傳感器、力傳感器等；
2、機(jī)器狗在用于工廠巡邏時，由于工廠的范圍較大，且環(huán)境復(fù)雜，導(dǎo)致機(jī)器狗巡邏時，需要注意地形和環(huán)境，在經(jīng)過溝檻或阻礙物時，現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器狗雖具有跳躍功能，但為對于巡邏用機(jī)器狗來說，機(jī)身上搭載有多種攝像設(shè)備和傳感設(shè)備，跳躍產(chǎn)生的震動容易對設(shè)備的元器件造成損壞，還不方便攝像畫面的拍攝，為此，我們提出一種智能工廠巡邏機(jī)器狗，以解決上述缺陷。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提供一種智能工廠巡邏機(jī)器狗，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：包括機(jī)身、頭部、尾部、前腿部和后腿部，所述前腿部與后腿部上均設(shè)置有越檻機(jī)構(gòu)，所述機(jī)身的頂部設(shè)置有噴水機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上設(shè)置有高清攝像頭；
2、所述越檻機(jī)構(gòu)包括大腿件，所述大腿件與機(jī)身連接，所述大腿件的底部鉸接有小腿件，所述小腿件與大腿件鉸接處連接有電機(jī)一，所述電機(jī)一與大腿件固定連接，所述大腿件的頂部固定安裝有電機(jī)二，所述電機(jī)二的輸出端轉(zhuǎn)動連接有輪盤，所述輪盤上套接安裝有皮帶，所述輪盤設(shè)置有兩個，另一個所述輪盤設(shè)置在大腿件上遠(yuǎn)離電機(jī)二的一端，且同樣與皮帶套接安裝，且固定連接有齒輪，所述齒輪的頂部嚙合有齒條，所述齒條的側(cè)面固定連接有輔助腿件，所述輔助腿件與大腿件滑動連接；
3、所述輔助腿件上固定連接有滑桿，所述滑桿上滑動連接有活動框，所述活動框的一側(cè)抵接有彈簧一，所述彈簧一活動套接在滑桿的一側(cè)，所述活動框的底部設(shè)置有阻擋桿，所述阻擋桿與大腿件固定連接，所述大腿件的一端滑動安裝有滑座，所述滑座的額頂部鉸接有l(wèi)形擺臂，所述l形擺臂一端的頂部鉸接有拉桿，所述拉桿與輔助腿件固定連接，所述l形擺臂的另一端固定安裝有電機(jī)三，所述電機(jī)三的輸出端轉(zhuǎn)動連接有輔助輪，所述輔助輪與l形擺臂轉(zhuǎn)動連接。
4、優(yōu)選的，所述大腿件上靠近輔助輪的一端轉(zhuǎn)動連接有擋板，所述擋板與大腿件連接處設(shè)置有扭簧，所述扭簧與擋板用于防止輔助輪在不工作時發(fā)生松脫。
5、優(yōu)選的，所述小腿件的內(nèi)部活動連接有電動伸縮腿件，所述電動伸縮腿件用于延長跨越的距離。
6、優(yōu)選的，所述噴水機(jī)構(gòu)包括固定安裝在機(jī)身上的噴水頭，所述噴水頭的尾部連通有軟管，所述軟管的外部設(shè)置有套管，所述套管用于限制軟管位于尾部的活動范圍，防止與后腿部發(fā)生纏繞。
7、優(yōu)選的，所述噴水頭的前端的軸心處轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)槳，所述轉(zhuǎn)槳的外部固定連接有缺齒環(huán)，所述缺齒環(huán)的外側(cè)嚙合有齒框，所述齒框與頭部滑動連接。
8、優(yōu)選的，所述齒框靠近高清攝像頭的一側(cè)固定連接有連接軸，所述連接軸遠(yuǎn)離齒環(huán)的一端鉸接有刮條，所述刮條與高清攝像頭的表面接觸，用于對水霧進(jìn)行刮除。
9、優(yōu)選的，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括與機(jī)身固定連接的支撐架，所述支撐架內(nèi)部滑動連接有連接軸，所述支撐架的頂部兩側(cè)固定連接有斜架，所述斜架向靠近高清攝像頭的方向傾斜。
10、優(yōu)選的，所述支撐架的側(cè)面固定設(shè)置有底座，所述底座的上方活動設(shè)置有安裝板，所述底座的頂部固定安裝有電機(jī)四，所述電機(jī)四的輸出端轉(zhuǎn)動連接有絲桿，所述絲桿與安裝板螺紋連接，所述安裝板與底座滑動連接。
11、優(yōu)選的，所述安裝板的兩側(cè)固定連接有側(cè)臂，所述側(cè)臂上套接安裝有彈簧二，所述彈簧二的一端抵接有抬升桿的兩側(cè)，所述抬升桿與側(cè)臂滑動連接，且分別與兩個斜架和刮條抵接。
12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果：
13、1.本發(fā)明中，通過設(shè)置的越檻機(jī)構(gòu)，遇到溝檻時，使前腿部靠近于溝檻的邊緣，控制輔助腿件順著大腿件向斜下方滑動，輔助腿件被向外伸出，其末端接近地面時，輔助輪被翻轉(zhuǎn)九十度后放下，其表面與地面接觸，通過驅(qū)動輔助輪旋轉(zhuǎn)，能夠跨越溝檻，并且在跨越后，小腿件自動被放下，使得機(jī)器狗能在足式行走和輪式行走之間切換形態(tài)，通過溝檻時，使機(jī)身、攝像頭及傳感設(shè)備保持平穩(wěn)狀態(tài)，保護(hù)設(shè)備安全和拍攝畫面正常；
14、2.本發(fā)明中，通過設(shè)置的噴水機(jī)構(gòu)，在機(jī)器狗巡邏遇到異常高溫區(qū)域時，啟動噴水頭使水流噴出，對高溫區(qū)域進(jìn)行降溫操作，對工廠設(shè)備和環(huán)境進(jìn)行防護(hù)；
15、3.本發(fā)明中，在水流噴出時，轉(zhuǎn)槳被驅(qū)動持續(xù)旋轉(zhuǎn)，從而通過連接軸帶動刮條對高清攝像頭的表面進(jìn)行來回刮除，防止濺射產(chǎn)生的水霧和水滴殘留在攝像頭的表面，影響拍攝畫面和操作人員觀察現(xiàn)場情況；
16、4.本發(fā)明中，通過設(shè)置的絲桿和安裝板，在噴水降溫時，抬升高清攝像頭的位置，方便操作人員通過攝像頭以更廣闊的視野對現(xiàn)場情況進(jìn)行觀察，有利于對降溫操作進(jìn)行控制和分析。
1.一種智能工廠巡邏機(jī)器狗，其特征在于，包括機(jī)身(1)、頭部(2)、尾部(3)、前腿部(4)和后腿部(5)，所述前腿部(4)與后腿部(5)上均設(shè)置有越檻機(jī)構(gòu)(6)，所述機(jī)身(1)的頂部設(shè)置有噴水機(jī)構(gòu)(7)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(8)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(8)上設(shè)置有高清攝像頭(9)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能工廠巡邏機(jī)器狗，其特征在于：所述大腿件(601)上靠近輔助輪(618)的一端轉(zhuǎn)動連接有擋板(619)，所述擋板(619)與大腿件(601)連接處設(shè)置有扭簧(620)，所述扭簧(620)與擋板(619)用于防止輔助輪(618)在不工作時發(fā)生松脫。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能工廠巡邏機(jī)器狗，其特征在于：所述小腿件(602)的內(nèi)部活動連接有電動伸縮腿件(621)，所述電動伸縮腿件(621)用于延長跨越的距離。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能工廠巡邏機(jī)器狗，其特征在于：所述噴水機(jī)構(gòu)(7)包括固定安裝在機(jī)身(1)上的噴水頭(701)，所述噴水頭(701)的尾部(3)連通有軟管(702)，所述軟管(702)的外部設(shè)置有套管(703)，所述套管(703)用于限制軟管(702)位于尾部(3)的活動范圍，防止與后腿部(5)發(fā)生纏繞。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種智能工廠巡邏機(jī)器狗，其特征在于：所述噴水頭(701)的前端的軸心處轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)槳(704)，所述轉(zhuǎn)槳(704)的外部固定連接有缺齒環(huán)(705)，所述缺齒環(huán)(705)的外側(cè)嚙合有齒框(706)，所述齒框(706)與頭部(2)滑動連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種智能工廠巡邏機(jī)器狗，其特征在于：所述齒框(706)靠近高清攝像頭(9)的一側(cè)固定連接有連接軸(707)，所述連接軸(707)遠(yuǎn)離齒環(huán)的一端鉸接有刮條(708)，所述刮條(708)與高清攝像頭(9)的表面接觸，用于對水霧進(jìn)行刮除。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能工廠巡邏機(jī)器狗，其特征在于：所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(8)包括與機(jī)身(1)固定連接的支撐架(801)，所述支撐架(801)內(nèi)部滑動連接有連接軸(707)，所述支撐架(801)的頂部兩側(cè)固定連接有斜架(803)，所述斜架(803)向靠近高清攝像頭(9)的方向傾斜。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種智能工廠巡邏機(jī)器狗，其特征在于：所述支撐架(801)的側(cè)面固定設(shè)置有底座(802)，所述底座(802)的上方活動設(shè)置有安裝板(804)，所述底座(802)的頂部固定安裝有電機(jī)四(805)，所述電機(jī)四(805)的輸出端轉(zhuǎn)動連接有絲桿(806)，所述絲桿(806)與安裝板(804)螺紋連接，所述安裝板(804)與底座(802)滑動連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種智能工廠巡邏機(jī)器狗，其特征在于：所述安裝板(804)的兩側(cè)固定連接有側(cè)臂(807)，所述側(cè)臂(807)上套接安裝有彈簧二(808)，所述彈簧二(808)的一端抵接有抬升桿(809)的兩側(cè)，所述抬升桿(809)與側(cè)臂(807)滑動連接，且分別與兩個斜架(803)和刮條(708)抵接。