本技術(shù)屬于投擲裝置，具體涉及一種拋投機(jī)器人。
背景技術(shù)：
1、在眾多領(lǐng)域，如安防、救援、軍事等場(chǎng)景中，常常需要對(duì)特定物品進(jìn)行精準(zhǔn)投擲。傳統(tǒng)的人工投擲方式存在諸多弊端，一方面，人工投擲的精準(zhǔn)度受人員個(gè)體差異、體力、環(huán)境因素等影響較大，難以保證每次投擲都能準(zhǔn)確命中目標(biāo)；另一方面，在一些危險(xiǎn)環(huán)境，如存在爆炸風(fēng)險(xiǎn)、惡劣氣候或復(fù)雜地形等場(chǎng)景下，人工投擲會(huì)對(duì)人員安全構(gòu)成嚴(yán)重威脅。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、針對(duì)上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種拋投機(jī)器人，該機(jī)器人具有供彈機(jī)構(gòu)和控制扳機(jī)組件，可以實(shí)現(xiàn)有序供彈和投擲。
2、為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：
3、一種拋投機(jī)器人，包括底架、投擲架和供彈筒，所述底架上設(shè)有行走機(jī)構(gòu)；所述投擲架設(shè)置在底架上，所述供彈筒固定設(shè)置在投擲架上；所述供彈筒上設(shè)有供彈機(jī)構(gòu)；所述投擲架上滑動(dòng)連接有發(fā)射板，發(fā)射板與投擲架之間設(shè)有發(fā)射彈簧；
4、所述發(fā)射板上固定有投擲筒，供彈筒內(nèi)的彈藥通過其一端開口進(jìn)入投擲筒內(nèi)；所述投擲架上設(shè)有用于與發(fā)射板連接的控制扳機(jī)組件。
5、所述底架上設(shè)有與投擲架連接的調(diào)節(jié)架；所述調(diào)節(jié)架包括支撐架、活動(dòng)架和滑動(dòng)架，所述支撐架的下端與底架固定連接，活動(dòng)架的下端與底架鉸接，活動(dòng)架的上端與滑動(dòng)架鉸接，支撐架的上端與投擲架鉸接；所述滑動(dòng)架與投擲架滑動(dòng)連接，投擲架上設(shè)有驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)架移動(dòng)的第一直線移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
6、所述第一直線移動(dòng)機(jī)構(gòu)采用絲杠螺母機(jī)構(gòu)。
7、所述供彈筒上固定有與供彈機(jī)構(gòu)連接的支座，所述供彈機(jī)構(gòu)包括撥桿軸和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述撥桿軸與支座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述撥桿軸上設(shè)有若干個(gè)間隔設(shè)置的擋板，供彈筒上設(shè)有與擋板配合的開口槽；各擋板上均設(shè)有缺口且各擋板上的缺口交錯(cuò)設(shè)置；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與撥桿軸連接。
8、所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與撥桿軸連接。
9、供彈筒的側(cè)面可拆卸連接有蓋板。
10、所述發(fā)射彈簧采用發(fā)條彈簧、拉簧或恒力彈簧中的任一種。
11、所述控制扳機(jī)組件包括連接板、鉤板和撥桿，所述連接板與投擲架滑動(dòng)連接，連接板與投擲架之間設(shè)有第二直線移動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述鉤板與連接板鉸接，鉸接處設(shè)有復(fù)位彈簧；鉤板的一端用于與發(fā)射板連接，發(fā)射板上設(shè)有相應(yīng)的卡槽；
12、所述連接板上設(shè)有控制電機(jī)，撥桿與控制電機(jī)的輸出軸固定連接，撥桿的端部與鉤板的另一端接觸。
13、本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有的有益效果是：
14、該拋投機(jī)器人采用麥克納姆輪行走機(jī)構(gòu)，具有全方位移動(dòng)的能力，可在復(fù)雜地形和狹小空間內(nèi)靈活穿梭，能夠快速、準(zhǔn)確地移動(dòng)至所需投擲位置，大大提高了設(shè)備的機(jī)動(dòng)性和適應(yīng)性，擴(kuò)大了其應(yīng)用范圍。
15、供彈機(jī)構(gòu)通過撥桿軸上的擋板與供彈筒開口槽的配合，以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)的精確控制，實(shí)現(xiàn)了彈藥的逐一有序供彈。在重力作用下，彈藥可順利排出，且通過控制擋板缺口與開口槽的相對(duì)位置，能有效避免卡彈和多彈同時(shí)投出的問題。
16、通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)架的移動(dòng)，進(jìn)而改變投擲架的角度，操作簡(jiǎn)便、調(diào)節(jié)精度高，可根據(jù)目標(biāo)位置和投擲要求快速調(diào)整拋投的初始角度，增加了投擲的靈活性和多樣性，滿足不同場(chǎng)景下的投擲需求。
17、發(fā)射裝置采用發(fā)條彈簧、拉簧或恒力彈簧等作為動(dòng)力源，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低且維護(hù)方便。控制扳機(jī)組件與發(fā)射彈簧的配合，實(shí)現(xiàn)了發(fā)射板的穩(wěn)定移動(dòng)和彈藥的快速拋出，同時(shí)，通過第二直線移動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制電機(jī)等的協(xié)同工作，可實(shí)現(xiàn)發(fā)射后的快速?gòu)?fù)位和再次裝填，為下一次投射做好準(zhǔn)備。
1.一種拋投機(jī)器人，其特征在于：包括底架（1）、投擲架（2）和供彈筒（3），所述底架（1）上設(shè)有行走機(jī)構(gòu)（4）；所述投擲架（2）設(shè)置在底架（1）上，所述供彈筒（3）固定設(shè)置在投擲架（2）上；所述供彈筒（3）上設(shè)有供彈機(jī)構(gòu)（5）；所述投擲架（2）上滑動(dòng)連接有發(fā)射板（6），發(fā)射板（6）與投擲架（2）之間設(shè)有發(fā)射彈簧（7）；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拋投機(jī)器人，其特征在于：所述底架（1）上設(shè)有與投擲架（2）連接的調(diào)節(jié)架（10）；所述調(diào)節(jié)架（10）包括支撐架（100）、活動(dòng)架（101）和滑動(dòng)架（102），所述支撐架（100）的下端與底架（1）固定連接，活動(dòng)架（101）的下端與底架（1）鉸接，活動(dòng)架（101）的上端與滑動(dòng)架（102）鉸接，支撐架（100）的上端與投擲架（2）鉸接；所述滑動(dòng)架（102）與投擲架（2）滑動(dòng)連接，投擲架（2）上設(shè)有驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)架（102）移動(dòng)的第一直線移動(dòng)機(jī)構(gòu)（103）。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種拋投機(jī)器人，其特征在于：所述第一直線移動(dòng)機(jī)構(gòu)（103）采用絲杠螺母機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拋投機(jī)器人，其特征在于：所述供彈筒（3）上固定有與供彈機(jī)構(gòu)（5）連接的支座（30），所述供彈機(jī)構(gòu)（5）包括撥桿軸（50）和驅(qū)動(dòng)電機(jī)（51），所述撥桿軸（50）與支座（30）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述撥桿軸（50）上設(shè)有若干個(gè)間隔設(shè)置的擋板（52），供彈筒（3）上設(shè)有與擋板（52）配合的開口槽（31）；各擋板（52）上均設(shè)有缺口（53）且各擋板（52）上的缺口（53）交錯(cuò)設(shè)置；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)（51）與撥桿軸（50）連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種拋投機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)（51）通過齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與撥桿軸（50）連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拋投機(jī)器人，其特征在于：供彈筒（3）的側(cè)面可拆卸連接有蓋板（32）。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拋投機(jī)器人，其特征在于：所述發(fā)射彈簧（7）采用發(fā)條彈簧、拉簧或恒力彈簧中的任一種。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拋投機(jī)器人，其特征在于：所述控制扳機(jī)組件（9）包括連接板（90）、鉤板（91）和撥桿（92），所述連接板（90）與投擲架（2）滑動(dòng)連接，連接板（90）與投擲架（2）之間設(shè)有第二直線移動(dòng)機(jī)構(gòu)（93）；所述鉤板（91）與連接板（90）鉸接，鉸接處設(shè)有復(fù)位彈簧（94）；鉤板（91）的一端用于與發(fā)射板（6）連接，發(fā)射板（6）上設(shè)有相應(yīng)的卡槽（60）；