本發(fā)明涉及城市綜合管廊施工領域，尤其涉及一種城市綜合管廊預制件智能化裝運方法。
背景技術：
1、隨著城市化進程的加快，地下管網(wǎng)建設需求日益增加。地下綜合管廊作為集中敷設市政給排水燃氣、電力、通信等管線管廊的重要民生工程，在緩解地面交通壓力，改善城市環(huán)境，提升市政設施質(zhì)量等方面發(fā)揮著重要作用。
2、但是，在管廊施工過程中，由于空間條件受限，長距離水平運輸安裝預制分倉結構所使用的重量大的水平預制板時，要求運輸安裝的設備具備較高的運載能力以及運輸精度。現(xiàn)有技術中最常用的就是采用龍門吊配合智能吊裝裝置進行水平預制板的安裝，采用龍門吊起吊智能吊裝機，智能吊裝機吊裝水平預制板。但是龍門吊需要在管廊內(nèi)架設并且安裝智能吊裝裝置，施工量大，施工成本高，并且在一些長度方向為弧線的管廊內(nèi)施工中還存在一定的局限性。因此，研究一種城市綜合管廊水平預制板智能化運輸方法，是亟待解決的技術難題。
技術實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明提供了一種城市綜合管廊預制件智能化裝運方法，具有的靈活性高，運輸安裝效率高的效果。具體技術方案如下：
2、一種城市綜合管廊預制件智能化裝運方法，其中，包括如下步驟：
3、s1、采用吊機將多功能agv車通過井口放置到管廊內(nèi)，并駛離井口下方；
4、s2、在井口下方位置處對稱搭設兩個門型放置架，放置架的頂部橫梁的長度方向與車輛的行駛方向相同，放置架用于臨時放置水平預制板，兩個放置架之間允許多功能agv車通行；
5、s3、采用吊機將水平預制板通過井口放置到管廊內(nèi)的放置架上；
6、s4、多功能agv車移動至放置架的下方，隨后對放置架上的水平預制板進行拾取裝載；
7、s5、多功能agv車承載水平預制板在管廊內(nèi)行駛，運輸?shù)侥繕宋恢?，多功能agv車對水平預制板進行卸載并安裝至側(cè)支撐腿上方；
8、s6、重復s3-s5的步驟，實現(xiàn)安裝水平預制板的連續(xù)作業(yè)。
9、進一步，s1中的管廊為盾構管廊預制裝配式分倉結構，包括圓形的管廊，管廊通過井口與地面相連通，管廊底部澆筑有現(xiàn)澆底板，現(xiàn)澆底板上方形成連續(xù)平坦的路面，用于多功能agv車的行駛。
10、進一步，現(xiàn)澆底板兩側(cè)分別設置有卡槽，卡槽與側(cè)支撐腿相連，側(cè)支撐腿為弧形，與管廊形狀相匹配，側(cè)支撐腿下方與現(xiàn)澆底板的卡槽相連接，側(cè)支撐腿頂部用于支撐水平預制板，多功能agv車可將水平預制板卸載并安裝在側(cè)支撐腿上方，以將水平預制板安裝在管廊的中間位置處。
11、進一步，多功能agv車包括底盤組件，底盤組件用于移動；底盤組件下方設置有導向組件，導向組件可限制底盤組件的移動路徑；底盤組件上設置有升降組件，升降組件用于拾取和安裝水平預制板。
12、進一步，升降組件包括主升降平臺與輔助升降平臺，主升降平臺與輔助升降平臺均可獨立相對于底盤組件上下升降運動；輔助升降平臺為兩組，對稱設置在主升降平臺的前后兩側(cè)，輔助升降平臺上設置有限位組件，限位組件可限制水平預制板在主升降平臺上的位置，以保證水平預制板最終的安裝位置準確。
13、進一步，主升降平臺包括承托平臺，承托平臺與主升降機構相連，主升降機構用于驅(qū)動承托平臺的升降，主升降機構設置在升降基座上，升降基座固定在底盤組件上方；主升降機構包括四組呈矩形分布的主螺旋絲桿升降機，主螺旋絲桿升降機的輸出端與承托平臺固定相連，四個主螺旋絲桿升降機通過聯(lián)軸器和轉(zhuǎn)軸與同一個主驅(qū)動電機相連。
14、進一步，主螺旋絲桿升降機的輸出端與感應桿相連，感應桿與傳感器相對應，傳感器可檢測感應桿的位置，從而控制主螺旋絲桿升降機的啟停。
15、進一步，承托平臺與副升降機構相連，副升降機構固定設置在升降基座上，副升降機構可降低運輸水平預制板時，主螺旋絲桿升降機所受的橫向剪切力。
16、進一步，輔助升降平臺包括左右對稱設置的限位平臺，限位平臺與輔助升降機構相連，輔助升降機構設置在升降基座上，限位組件可拆卸的設置在輔助升降平臺上。
17、進一步，導向組件包括導向傳感器以及導向單元，導向傳感器固定在底盤組件上，導向單元設置在管廊底部的現(xiàn)澆底板上，導向傳感器可根據(jù)導向單元的位置對底盤組件的移動方向進行控制，以使底盤組件按預設路線行走。
18、本發(fā)明的一種城市綜合管廊預制件智能化裝運方法，省去了在管廊內(nèi)安裝龍門吊的工序，簡化了施工步驟；通過對稱搭設兩個門型放置架與多功能agv車的配合，即可實現(xiàn)水平預制板在管廊內(nèi)的運輸與安裝作業(yè)，大大提高了靈活度；多功能agv車通過主升降平臺與輔助升降平臺的配合，保證了水平預制板的拾取與放置時的可靠性，同時配合位置傳感器的定位，又進一步的保證了水平預制板的拾取與放置的準確性；通過設置具有導航組件的底盤組件，可承載水平預制板在管廊內(nèi)長距離水平靈活運輸，簡化了施工工序，施工效率高，有效降低了施工成本。
19、上述說明僅是本發(fā)明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實施方式。
1.一種城市綜合管廊預制件智能化裝運方法，其特征在于，包括如下步驟：
2.如權利要求1所述的一種城市綜合管廊預制件智能化裝運方法，其特征在于，s1中的管廊為盾構管廊預制裝配式分倉結構，包括圓形的管廊，管廊通過井口與地面相連通，管廊底部澆筑有現(xiàn)澆底板，現(xiàn)澆底板上方形成連續(xù)平坦的路面，用于多功能agv車的行駛。
3.如權利要求2所述的一種城市綜合管廊預制件智能化裝運方法，其特征在于，現(xiàn)澆底板兩側(cè)分別設置有卡槽，卡槽與側(cè)支撐腿相連，側(cè)支撐腿為弧形，與管廊形狀相匹配，側(cè)支撐腿下方與現(xiàn)澆底板的卡槽相連接，側(cè)支撐腿頂部用于支撐水平預制板，多功能agv車可將水平預制板卸載并安裝在側(cè)支撐腿上方，以將水平預制板安裝在管廊的中間位置處。
4.如權利要求2所述的一種城市綜合管廊預制件智能化裝運方法，其特征在于，多功能agv車包括底盤組件，底盤組件用于移動；底盤組件下方設置有導向組件，導向組件可限制底盤組件的移動路徑；底盤組件上設置有升降組件，升降組件用于拾取和安裝水平預制板。
5.如權利要求4所述的一種城市綜合管廊預制件智能化裝運方法，其特征在于，升降組件包括主升降平臺與輔助升降平臺，主升降平臺與輔助升降平臺均可獨立相對于底盤組件上下升降運動；輔助升降平臺為兩組，對稱設置在主升降平臺的前后兩側(cè)，輔助升降平臺上設置有限位組件，限位組件可限制水平預制板在主升降平臺上的位置，以保證水平預制板最終的安裝位置準確。
6.如權利要求5所述的一種城市綜合管廊預制件智能化裝運方法，其特征在于，主升降平臺包括承托平臺，承托平臺與主升降機構相連，主升降機構用于驅(qū)動承托平臺的升降，主升降機構設置在升降基座上，升降基座固定在底盤組件上方；主升降機構包括四組呈矩形分布的主螺旋絲桿升降機，主螺旋絲桿升降機的輸出端與承托平臺固定相連，四個主螺旋絲桿升降機通過聯(lián)軸器和轉(zhuǎn)軸與同一個主驅(qū)動電機相連。
7.如權利要求6所述的一種城市綜合管廊預制件智能化裝運方法，其特征在于，主螺旋絲桿升降機的輸出端與感應桿相連，感應桿與傳感器相對應，傳感器可檢測感應桿的位置，從而控制主螺旋絲桿升降機的啟停。
8.如權利要求7所述的一種城市綜合管廊預制件智能化裝運方法，其特征在于，承托平臺與副升降機構相連，副升降機構固定設置在升降基座上，副升降機構可降低運輸水平預制板時，主螺旋絲桿升降機所受的橫向剪切力。
9.如權利要求5所述的一種城市綜合管廊預制件智能化裝運方法，其特征在于，輔助升降平臺包括左右對稱設置的限位平臺，限位平臺與輔助升降機構相連，輔助升降機構設置在升降基座上，限位組件可拆卸的設置在輔助升降平臺上。
10.如權利要求4所述的一種城市綜合管廊預制件智能化裝運方法，其特征在于，導向組件包括導向傳感器以及導向單元，導向傳感器固定在底盤組件上，導向單元設置在管廊底部的現(xiàn)澆底板上，導向傳感器可根據(jù)導向單元的位置對底盤組件的移動方向進行控制，以使底盤組件按預設路線行走。