本發(fā)明涉及重復(fù)使用火箭回收地面支持系統(tǒng)領(lǐng)域，具體地，涉及一種回收火箭的穩(wěn)固裝置及方法，尤其地，涉及一種回收火箭的翻轉(zhuǎn)水平穩(wěn)固裝置及方法。
背景技術(shù)：
1、目前，國外spacex公司“獵鷹9號(hào)”可重復(fù)使用運(yùn)載火箭的回收技術(shù)已規(guī)模化投入使用，降低成本的同時(shí)提升了進(jìn)入空間的規(guī)模?？芍貜?fù)使用運(yùn)載火箭在海上回收平臺(tái)成功降落后，需要由海上回收平臺(tái)運(yùn)輸?shù)礁劭?，在海運(yùn)的過程中，由于海況復(fù)雜多變，風(fēng)浪造成海上回收平臺(tái)晃動(dòng)，可能導(dǎo)致火箭的晃動(dòng)乃至傾到，在陸上場(chǎng)坪降落后，著陸的沖擊可能造成火箭支腿的傾斜，火箭同樣有傾倒的風(fēng)險(xiǎn)，導(dǎo)致回收的失敗，所以火箭在海上回收平臺(tái)或陸上場(chǎng)坪降落后，需要對(duì)其進(jìn)行穩(wěn)固。
2、公開文件cn115479506b發(fā)明了一種海上火箭殘余燃料回收系統(tǒng)，其內(nèi)包含火箭封固裝置，利用兩臺(tái)可移動(dòng)小車帶動(dòng)可伸縮機(jī)械臂從兩側(cè)靠近火箭，利用機(jī)械臂末端的扶正構(gòu)件從兩側(cè)夾緊火箭，將火箭以豎直狀態(tài)固定。公開文件cn114750881b發(fā)明了一種適應(yīng)火箭海上回收的鎖箭系統(tǒng)，包含帶有探測(cè)器和控制器的移動(dòng)平臺(tái)，以確定火箭的位置并靠近火箭，然后利用周向均布在移動(dòng)平臺(tái)上的若干鎖緊機(jī)械臂從火箭的箭體下方與箭體連接，機(jī)械臂從四周向箭體傾斜，在火箭自身支腿的基礎(chǔ)上支撐并固定火箭。公開文件cn118144936a發(fā)明了一種海上回收火箭拖航運(yùn)輸?shù)母呶还潭ㄑb置，利用布置在海上回收平臺(tái)四角的立柱，通過牽拉系統(tǒng)使鋼纜帶動(dòng)套環(huán)箍緊火箭上部，實(shí)現(xiàn)火箭的固定。公開文cn114413689a公開了一種火箭回收系統(tǒng)及回收方法，該回收系統(tǒng)包括：回收塔；回收平臺(tái)，固定設(shè)置在回收塔上，且由多個(gè)子平臺(tái)拼接形成，回收平臺(tái)具有合攏狀態(tài)和展開狀態(tài)；回收平臺(tái)處于合攏狀態(tài)時(shí)，多個(gè)子平臺(tái)在中心處圍合形成有可捕捉并抱緊待回收火箭的夾持孔，以實(shí)現(xiàn)火箭回收。
3、公開文獻(xiàn)中提到一些火箭穩(wěn)固的裝置，有利用移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械臂進(jìn)行火箭穩(wěn)固的裝置，也有利用立柱線纜進(jìn)行高位穩(wěn)固的裝置，目前的裝置均在火箭豎直的狀態(tài)下進(jìn)行穩(wěn)固，但豎直固定方式無法避免存在高度方向空間要求高的缺陷，并且固定后若穩(wěn)固裝置發(fā)生故障，火箭仍有可能倒塌傾覆，存在砸傷工作人員的風(fēng)險(xiǎn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種回收火箭的穩(wěn)固裝置及方法。
2、根據(jù)本發(fā)明提供的一種回收火箭的穩(wěn)固裝置，包括火箭落點(diǎn)測(cè)量系統(tǒng)、固定支撐小車以及移動(dòng)拖拽小車；
3、所述火箭落點(diǎn)測(cè)量系統(tǒng)用于獲取火箭降落后的精確落點(diǎn)位置；
4、所述固定支撐小車的數(shù)量為2個(gè)，2個(gè)固定支撐小車相互配合，能夠通過固定支撐小車的固定機(jī)械臂與火箭所具有的箭體下部位置連接；
5、所述移動(dòng)拖拽小車的端部可拆卸與火箭所具有的箭體上部位置相連，移動(dòng)拖拽小車上設(shè)置有伸縮結(jié)構(gòu)，隨著移動(dòng)拖拽小車的移動(dòng)與伸縮結(jié)構(gòu)的收縮，所述箭體實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)。
6、優(yōu)選的，所述火箭落點(diǎn)測(cè)量系統(tǒng)包括互相垂直的兩排的激光傳感器，互相垂直的兩邊及其交點(diǎn)組成坐標(biāo)系xoy坐標(biāo)系；
7、所述激光傳感器與所述固定支撐小車、移動(dòng)拖拽小車信號(hào)連接。
8、優(yōu)選的，固定支撐小車包括第一移動(dòng)平臺(tái)、第一鎖定裝置、固定機(jī)械臂和弧形板；
9、所述第一鎖定裝置安裝在所述第一移動(dòng)平臺(tái)上，所述第一移動(dòng)平臺(tái)底端安裝有移動(dòng)輪；
10、固定機(jī)械臂的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在第一移動(dòng)平臺(tái)上，固定機(jī)械臂的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)，且安裝有末端安裝弧形板。
11、優(yōu)選的，所述弧形板上集成了姿態(tài)測(cè)量傳感器；
12、所述固定機(jī)械臂的另一端可拆卸與末端安裝弧形板相連。
13、優(yōu)選的，所述移動(dòng)拖拽小車包含第二移動(dòng)平臺(tái)、第二鎖定裝置、可伸縮機(jī)械臂和抓手；
14、所述第二鎖定裝置安裝在所述第二移動(dòng)平臺(tái)上，所述第二移動(dòng)平臺(tái)底端安裝有移動(dòng)輪；
15、可伸縮機(jī)械臂的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述第二移動(dòng)平臺(tái)上，可伸縮機(jī)械臂的另一端可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有抓手。
16、優(yōu)選的，抓手用于抓緊火箭上部可連接部分，其上集成了姿態(tài)測(cè)量傳感器；
17、所述可伸縮機(jī)械臂的另一端可拆卸與抓手相連。
18、優(yōu)選的，還包括護(hù)板，所述護(hù)板安裝在任一排激光傳感器的對(duì)側(cè)。
19、優(yōu)選的，還包括前端自動(dòng)控制系統(tǒng)，前端自動(dòng)控制系統(tǒng)安裝在護(hù)板的后方；
20、火箭落點(diǎn)測(cè)量系統(tǒng)、固定支撐小車、移動(dòng)拖拽小車均與所述前端自動(dòng)控制系統(tǒng)信號(hào)連接。
21、優(yōu)選的，還包括后端遠(yuǎn)程通訊控制系統(tǒng)，后端遠(yuǎn)程通訊控制系統(tǒng)安裝在后端指揮室內(nèi)；
22、火箭落點(diǎn)測(cè)量系統(tǒng)、固定支撐小車、移動(dòng)拖拽小車以及前端自動(dòng)控制系統(tǒng)均與所述后端遠(yuǎn)程通訊控制系統(tǒng)信號(hào)連接。
23、根據(jù)本發(fā)明提供的一種回收火箭的穩(wěn)固方法，采用所述的回收火箭的穩(wěn)固裝置，還包括如下步驟：
24、s1、后端遠(yuǎn)程通訊控制系統(tǒng)與前端自動(dòng)控制系統(tǒng)通訊并監(jiān)控火箭穩(wěn)固流程，火箭落點(diǎn)測(cè)量系統(tǒng)測(cè)量回收火箭的落點(diǎn)；
25、s2、兩臺(tái)固定支撐小車接近火箭，其上固定機(jī)械臂與火箭箭體下部連接部位連接，小車與回收平臺(tái)或場(chǎng)坪鎖死；
26、s3、移動(dòng)拖拽小車接近火箭，其上可伸縮機(jī)械臂與火箭箭體上部連接部位連接；
27、s4、移動(dòng)拖拽小車移動(dòng)且可伸縮機(jī)械臂伸縮，使火箭90°翻轉(zhuǎn)為水平狀態(tài)；
28、s5、多車協(xié)同轉(zhuǎn)移火箭到海上回收平臺(tái)居中處或陸上停放工位。
29、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下的有益效果：
30、1、本發(fā)明在測(cè)量火箭落點(diǎn)位置的基礎(chǔ)上，采用自動(dòng)裝置將火箭90°翻轉(zhuǎn)后以水平狀態(tài)進(jìn)行穩(wěn)固，降低重心，減少風(fēng)阻，能夠大大減少火箭傾倒的風(fēng)險(xiǎn)。
31、2、本發(fā)明是采用將火箭翻轉(zhuǎn)90°，使其變?yōu)樗綘顟B(tài)的原理穩(wěn)固火箭，相對(duì)于火箭豎直的穩(wěn)固，高度方向上空間利用更少，并且由于火箭已經(jīng)是水平狀態(tài)，且通過固定支撐小車以及移動(dòng)拖拽小車還能調(diào)節(jié)火箭的離地距離，使得即使是在火箭固定后，萬一固定設(shè)備發(fā)生損壞，火箭也不會(huì)倒塌傾覆，降低了人員被傷害的風(fēng)險(xiǎn)。
1.一種回收火箭的穩(wěn)固裝置，其特征在于，包括火箭落點(diǎn)測(cè)量系統(tǒng)(3)、固定支撐小車(4)以及移動(dòng)拖拽小車(5)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回收火箭的穩(wěn)固裝置，其特征在于，
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回收火箭的穩(wěn)固裝置，其特征在于，固定支撐小車(4)包括第一移動(dòng)平臺(tái)(41)、第一鎖定裝置(42)、固定機(jī)械臂(43)和弧形板(44)；
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的回收火箭的穩(wěn)固裝置，其特征在于，所述弧形板(44)上集成了姿態(tài)測(cè)量傳感器；
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回收火箭的穩(wěn)固裝置，其特征在于，所述移動(dòng)拖拽小車(5)包含第二移動(dòng)平臺(tái)(51)、第二鎖定裝置(52)、可伸縮機(jī)械臂(53)和抓手(54)；
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的回收火箭的穩(wěn)固裝置，其特征在于，抓手(54)用于抓緊火箭上部可連接部分，其上集成了姿態(tài)測(cè)量傳感器；
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的回收火箭的穩(wěn)固裝置，其特征在于，還包括護(hù)板(12)，所述護(hù)板(12)安裝在任一排激光傳感器的對(duì)側(cè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的回收火箭的穩(wěn)固裝置，其特征在于，還包括前端自動(dòng)控制系統(tǒng)(6)，前端自動(dòng)控制系統(tǒng)(6)安裝在護(hù)板(12)的后方；
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的回收火箭的穩(wěn)固裝置，其特征在于，還包括后端遠(yuǎn)程通訊控制系統(tǒng)(7)，后端遠(yuǎn)程通訊控制系統(tǒng)(7)安裝在后端指揮室內(nèi)；
10.一種回收火箭的穩(wěn)固方法，其特征在于，采用權(quán)利要求9所述的回收火箭的穩(wěn)固裝置，還包括如下步驟：