本技術(shù)涉及水下機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種具有流線型殼體的水下機(jī)器人。
背景技術(shù)：
1、水下機(jī)器人rov作為水下作業(yè)、偵察和開(kāi)采的有纜設(shè)備，其設(shè)計(jì)外形各不相同與auv的統(tǒng)一流線型完全不同。主框架設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)作為流體部件，是保障其設(shè)備在水下獲得更低的阻力和更好的運(yùn)動(dòng)性能。目前水下機(jī)器人的主框結(jié)構(gòu)多采用平板式框架(使用方管、型材或圓管搭建)，且整體結(jié)構(gòu)趨向于方形和扁平式，其流體性能和運(yùn)動(dòng)姿態(tài)不佳。因此特別在流速較大，線纜較長(zhǎng)的場(chǎng)合下平面結(jié)構(gòu)會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法控制合適姿態(tài)進(jìn)行有效的作業(yè)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本實(shí)用新型目的是：提供一種具有流線型殼體的水下機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中水下機(jī)器人流體性能和運(yùn)動(dòng)姿態(tài)不佳的問(wèn)題。
2、本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種具有流線型殼體的水下機(jī)器人，包括流線型的殼體，所述殼體內(nèi)部中空，并連接有結(jié)構(gòu)件，所述結(jié)構(gòu)件包括設(shè)置為矩形的框架結(jié)構(gòu)，所述框架結(jié)構(gòu)設(shè)置于殼體內(nèi)部，用于對(duì)殼體的支撐以及設(shè)備的負(fù)載；所述框架結(jié)構(gòu)連接有貫穿殼體的框架展梁，所述框架展梁遠(yuǎn)離框架結(jié)構(gòu)的一端安裝有推進(jìn)器,所述推進(jìn)器外設(shè)置有防護(hù)管梁，所述防護(hù)管梁連接框架結(jié)構(gòu)用于推進(jìn)器的撞擊保護(hù)；
3、所述結(jié)構(gòu)件固定有提籃機(jī)構(gòu)，所述殼體設(shè)置有開(kāi)口，所述提籃機(jī)構(gòu)具有對(duì)應(yīng)殼體開(kāi)口處設(shè)置并能夠被吊裝的提籃橫梁；并且，所述防護(hù)管梁采用硬質(zhì)材料制成。
4、優(yōu)選的，所述結(jié)構(gòu)件和提籃機(jī)構(gòu)采用多個(gè)空心管首尾固定，所述結(jié)構(gòu)件的外緣處對(duì)殼體進(jìn)行支撐，上表面形成能夠搭載設(shè)備的搭載平面。
5、優(yōu)選的，所述框架展梁設(shè)置為四個(gè)，任意框架展梁一端固定于結(jié)構(gòu)件，貫穿殼體的中部和另一端分別安裝有第一安裝端口和第二安裝端口；所述第一安裝端口和第二安裝端口分別沿水平和豎直方向固定于框架展梁上，并設(shè)置為相同的結(jié)構(gòu)，供推進(jìn)器沿水平或豎直方向安裝。
6、優(yōu)選的，所述提籃橫梁垂直于殼體長(zhǎng)度方向設(shè)置，所述提籃機(jī)構(gòu)還包括提籃縱梁，所述提籃縱梁設(shè)置為一對(duì)，分別固定于提籃橫梁的兩端，任意所述提籃縱梁一端固定于提籃橫梁的一端，另一端沿豎直方向固定于結(jié)構(gòu)件。
7、優(yōu)選的，所述提籃橫梁平行于殼體長(zhǎng)度方向設(shè)置，所述提籃縱梁設(shè)置為一對(duì)，分別固定于提籃橫梁的兩端，任意所述提籃縱梁設(shè)置為矩形結(jié)構(gòu)，所述矩形結(jié)構(gòu)的頂邊與提籃橫梁連接，底邊的兩端固定于結(jié)構(gòu)件。
8、優(yōu)選的，所述結(jié)構(gòu)件采用多個(gè)空心管首尾焊接形成、所述第一安裝端口和第二安裝端口與框架展梁焊接固定，所述提籃縱梁與結(jié)構(gòu)件以及提籃橫梁焊接固定。
9、優(yōu)選的，所述防護(hù)管梁設(shè)置為四組，均采用空心管彎曲焊接形成。
10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：
11、(1)本申請(qǐng)通過(guò)將殼體設(shè)置為流線型結(jié)構(gòu)，降低了水下機(jī)器人的運(yùn)行阻力，優(yōu)化了水下機(jī)器人在水中的性能。并且本申請(qǐng)?jiān)O(shè)置有提籃機(jī)構(gòu)，能夠被吊裝設(shè)備吊裝，從而執(zhí)行水下機(jī)器人的投放和回收作業(yè)。
12、(2)防護(hù)管梁用于推進(jìn)器以及殼體的保護(hù)，也適用于整機(jī)的沖擊保護(hù)，提高整機(jī)在復(fù)雜或惡劣水下環(huán)境中的穩(wěn)定性和耐用性，其管梁受損后的維護(hù)性更便利。
1.一種具有流線型殼體的水下機(jī)器人，其特征在于，包括流線型的殼體（1），所述殼體（1）內(nèi)部中空，并連接有結(jié)構(gòu)件（2），所述結(jié)構(gòu)件（2）包括設(shè)置為矩形的框架結(jié)構(gòu)（21），所述框架結(jié)構(gòu)（21）設(shè)置于殼體（1）內(nèi)部，用于對(duì)殼體（1）的支撐以及設(shè)備的負(fù)載；所述框架結(jié)構(gòu)（21）連接有貫穿殼體（1）的框架展梁（22），所述框架展梁（22）遠(yuǎn)離框架結(jié)構(gòu)（21）的一端安裝有推進(jìn)器（3）,所述推進(jìn)器（3）外設(shè)置有防護(hù)管梁（7），所述防護(hù)管梁（7）連接框架結(jié)構(gòu)（21）用于推進(jìn)器（3）的撞擊保護(hù)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有流線型殼體的水下機(jī)器人，其特征在于，所述結(jié)構(gòu)件（2）和提籃機(jī)構(gòu)（4）采用多個(gè)空心管首尾固定，所述結(jié)構(gòu)件（2）的外緣處對(duì)殼體（1）進(jìn)行支撐，上表面形成能夠搭載設(shè)備的搭載平面。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有流線型殼體的水下機(jī)器人，其特征在于，所述框架展梁（22）設(shè)置為四個(gè)，任意框架展梁（22）一端固定于結(jié)構(gòu)件（2），貫穿殼體（1）的中部和另一端分別安裝有第一安裝端口（5）和第二安裝端口（6）；所述第一安裝端口（5）和第二安裝端口（6）分別沿水平和豎直方向固定于框架展梁（22）上，并設(shè)置為相同的結(jié)構(gòu)，供推進(jìn)器（3）沿水平或豎直方向安裝。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種具有流線型殼體的水下機(jī)器人，其特征在于，所述提籃橫梁（41）垂直于殼體（1）長(zhǎng)度方向設(shè)置，所述提籃機(jī)構(gòu)（4）還包括提籃縱梁（42），所述提籃縱梁（42）設(shè)置為一對(duì)，分別固定于提籃橫梁（41）的兩端，任意所述提籃縱梁（42）一端固定于提籃橫梁（41）的一端，另一端沿豎直方向固定于結(jié)構(gòu)件（2）。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種具有流線型殼體的水下機(jī)器人，其特征在于，所述提籃橫梁（41）平行于殼體（1）長(zhǎng)度方向設(shè)置，所述提籃機(jī)構(gòu)（4）還包括提籃縱梁（42），所述提籃縱梁（42）設(shè)置為一對(duì)，分別固定于提籃橫梁（41）的兩端，任意所述提籃縱梁（42）設(shè)置為矩形結(jié)構(gòu)，所述矩形結(jié)構(gòu)的頂邊與提籃橫梁（41）連接，底邊的兩端固定于結(jié)構(gòu)件（2）。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的一種具有流線型殼體的水下機(jī)器人，其特征在于，所述結(jié)構(gòu)件（2）采用多個(gè)空心管首尾焊接形成、所述第一安裝端口（5）和第二安裝端口（6）與框架展梁（22）焊接固定，所述提籃縱梁（42）與結(jié)構(gòu)件（2）以及提籃橫梁（41）焊接固定。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有流線型殼體的水下機(jī)器人，其特征在于，所述防護(hù)管梁設(shè)置為四組，均采用空心管彎曲焊接形成。