本申請涉及智能駕駛，特別涉及一種換道方法、裝置、產(chǎn)品、設(shè)備及介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、在adas(即advanced?driving?assistance?system，高級輔助駕駛)功能中，對于lanechange(即換道輔助)功能的gap(即目標(biāo)空隙)在復(fù)雜多變的行車工況中，處理較為單一，不夠充分，只能實(shí)現(xiàn)固定長度區(qū)間條件下的換道執(zhí)行判斷，導(dǎo)致?lián)Q道過程功能退出的頻率較高，不夠穩(wěn)定，影響用戶體驗(yàn)。
2、因此，如何在保障安全的情況下提升換道功能的穩(wěn)定性，從而提升用戶體驗(yàn)是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的技術(shù)問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本申請的目的在于提供一種換道方法、裝置、產(chǎn)品、設(shè)備及介質(zhì)，能夠在保障安全的情況下提升換道功能的穩(wěn)定性，從而提升用戶體驗(yàn)。其具體方案如下：
2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N換道方法，包括：
3、獲取目標(biāo)空隙對應(yīng)的障礙物信息，其中，所述目標(biāo)空隙為目標(biāo)車道中障礙物之間的空隙，所述障礙物信息為目標(biāo)障礙物的運(yùn)動狀態(tài)信息；
4、基于所述障礙物信息以及目標(biāo)車輛的運(yùn)動狀態(tài)信息確定所述目標(biāo)車輛與所述目標(biāo)障礙物之間的碰撞距離、位移差以及最小安全距離；其中，所述最小安全距離基于安全距離系數(shù)確定，所述安全距離系數(shù)基于所述目標(biāo)車輛的行駛速度確定；
5、基于所述碰撞距離、所述位移差以及所述最小安全距離確定安全距離閾值；
6、在目標(biāo)距離大于所述安全距離閾值的情況下，控制所述目標(biāo)車輛繼續(xù)執(zhí)行換道至所述目標(biāo)車道的換道動作，其中，所述目標(biāo)距離為當(dāng)前所述目標(biāo)車輛與所述目標(biāo)障礙物之間的距離。
7、可選的，所述障礙物信息包括所述目標(biāo)障礙物的行駛速度以及加速度，基于所述障礙物信息以及目標(biāo)車輛的運(yùn)動狀態(tài)信息確定所述目標(biāo)車輛與所述目標(biāo)障礙物之間的位移差，包括：
8、獲取預(yù)測時間；
9、基于所述目標(biāo)車輛的行駛速度、目標(biāo)速度以及所述預(yù)測時間確定所述目標(biāo)車輛在所述預(yù)測時間內(nèi)的位移，得到第一位移；
10、基于所述目標(biāo)障礙物的行駛速度、加速度以及所述預(yù)測時間確定所述目標(biāo)障礙物在所述預(yù)測時間內(nèi)的位移，得到第二位移；
11、基于所述第一位移以及所述第二位移計(jì)算所述目標(biāo)車輛與所述目標(biāo)障礙物之間的位移差。
12、可選的，基于所述障礙物信息以及目標(biāo)車輛的運(yùn)動狀態(tài)信息確定所述目標(biāo)車輛與所述目標(biāo)障礙物之間的最小安全距離，包括：
13、基于所述目標(biāo)車輛的行駛速度獲取安全距離系數(shù)；
14、基于所述安全距離系數(shù)以及最小安全距離基礎(chǔ)值確定所述目標(biāo)車輛與所述目標(biāo)障礙物之間的最小安全距離。
15、可選的，當(dāng)所述目標(biāo)障礙物為所述目標(biāo)空隙的后方障礙物，則基于所述碰撞距離、所述位移差以及所述最小安全距離確定安全距離閾值，包括：
16、基于所述后方障礙物的駕駛員反應(yīng)時間以及行駛速度確定反應(yīng)延遲補(bǔ)償距離；
17、基于所述反應(yīng)延遲補(bǔ)償距離、所述碰撞距離、所述位移差以及所述最小安全距離確定安全距離閾值確定安全距離閾值。
18、可選的，當(dāng)所述目標(biāo)障礙物為所述目標(biāo)空隙的后方障礙物，則基于所述碰撞距離、所述位移差以及所述最小安全距離確定安全距離閾值，包括：
19、基于影響系數(shù)、所述碰撞距離、所述位移差以及所述最小安全距離確定安全距離閾值；
20、其中，所述影響系數(shù)基于所述后方障礙物的動態(tài)變化概率確定。
21、可選的，所述影響系數(shù)基于第一權(quán)重系數(shù)、第二權(quán)重系數(shù)以及第三權(quán)重系數(shù)中的一種或多種確定，所述第一權(quán)重系數(shù)基于目標(biāo)車輛與目標(biāo)車道中心線之間的距離確定，所述目標(biāo)車道中心線為所述目標(biāo)車道的中心線，所述第二權(quán)重系數(shù)基于所述后方障礙物的航向角確定，所述第三權(quán)重系數(shù)基于所述后方障礙物的加速度確定。
22、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N換道裝置，包括：
23、障礙物信息獲取模塊，用于獲取目標(biāo)空隙對應(yīng)的障礙物信息，其中，所述目標(biāo)空隙為目標(biāo)車道中障礙物之間的空隙，所述障礙物信息為目標(biāo)障礙物的運(yùn)動狀態(tài)信息；
24、信息確定模塊，用于基于所述障礙物信息以及目標(biāo)車輛的運(yùn)動狀態(tài)信息確定所述目標(biāo)車輛與所述目標(biāo)障礙物之間的碰撞距離、位移差以及最小安全距離；
25、閾值確定模塊，用于基于所述碰撞距離、所述位移差以及所述最小安全距離確定安全距離閾值；
26、換道控制模塊，用于在目標(biāo)距離大于所述安全距離閾值的情況下，控制所述目標(biāo)車輛繼續(xù)執(zhí)行換道至所述目標(biāo)車道的換道動作，其中，所述目標(biāo)距離為當(dāng)前所述目標(biāo)車輛與所述目標(biāo)障礙物之間的距離。
27、第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)前述換道方法的步驟。
28、第四方面，本申請?zhí)峁┝艘环N電子設(shè)備，包括存儲器和處理器，其中：
29、所述存儲器，用于保存計(jì)算機(jī)程序；
30、所述處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序，以實(shí)現(xiàn)前述的換道方法。
31、第五方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，用于保存計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)前述的換道方法。
32、通過以上方案可知，本申請?zhí)峁┝艘环N換道方法，包括：獲取目標(biāo)空隙對應(yīng)的障礙物信息，其中，所述目標(biāo)空隙為目標(biāo)車道中障礙物之間的空隙，所述障礙物信息為目標(biāo)障礙物的運(yùn)動狀態(tài)信息；基于所述障礙物信息以及目標(biāo)車輛的運(yùn)動狀態(tài)信息確定所述目標(biāo)車輛與所述目標(biāo)障礙物之間的碰撞距離、位移差以及最小安全距離，其中，所述位移差為預(yù)測時間內(nèi)的位移差；基于所述碰撞距離、所述位移差以及所述最小安全距離確定安全距離閾值；在目標(biāo)距離大于所述安全距離閾值的情況下，控制所述目標(biāo)車輛繼續(xù)執(zhí)行換道至所述目標(biāo)車道的換道動作，其中，所述目標(biāo)距離為當(dāng)前所述目標(biāo)車輛與所述目標(biāo)障礙物之間的距離。
33、可見，本申請的有益效果為：本申請基于目標(biāo)空隙以及目標(biāo)障礙物的運(yùn)動狀態(tài)信息，確定出換道過程中目標(biāo)車輛與目標(biāo)障礙物之間的碰撞距離、位移差以及最小安全距離，最小安全距離的確定考慮了目標(biāo)車輛的行駛速度，進(jìn)而確定出安全距離閾值，與當(dāng)前目標(biāo)車輛與目標(biāo)障礙物之間的距離進(jìn)行比較，通過比較確定是否換道，這樣，能夠獲取更精準(zhǔn)的安全距離閾值，即便空隙發(fā)生變化，也能夠準(zhǔn)確判斷是否換道，能夠在保障安全的情況下提升換道功能的穩(wěn)定性，從而提升用戶體驗(yàn)。
34、相應(yīng)地，本申請?zhí)峁┑囊环N換道裝置、產(chǎn)品、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，也同樣具有上述技術(shù)效果。
1.一種換道方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道方法，其特征在于，所述障礙物信息包括所述目標(biāo)障礙物的行駛速度以及加速度，基于所述障礙物信息以及目標(biāo)車輛的運(yùn)動狀態(tài)信息確定所述目標(biāo)車輛與所述目標(biāo)障礙物之間的位移差，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道方法，其特征在于，基于所述障礙物信息以及目標(biāo)車輛的運(yùn)動狀態(tài)信息確定所述目標(biāo)車輛與所述目標(biāo)障礙物之間的最小安全距離，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的換道方法，其特征在于，當(dāng)所述目標(biāo)障礙物為所述目標(biāo)空隙的后方障礙物，則基于所述碰撞距離、所述位移差以及所述最小安全距離確定安全距離閾值，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的換道方法，其特征在于，當(dāng)所述目標(biāo)障礙物為所述目標(biāo)空隙的后方障礙物，則基于所述碰撞距離、所述位移差以及所述最小安全距離確定安全距離閾值，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的換道方法，其特征在于，所述影響系數(shù)基于第一權(quán)重系數(shù)、第二權(quán)重系數(shù)以及第三權(quán)重系數(shù)中的一種或多種確定，所述第一權(quán)重系數(shù)基于目標(biāo)車輛與目標(biāo)車道中心線之間的距離確定，所述目標(biāo)車道中心線為所述目標(biāo)車道的中心線，所述第二權(quán)重系數(shù)基于所述后方障礙物的航向角確定，所述第三權(quán)重系數(shù)基于所述后方障礙物的加速度確定。
7.一種換道裝置，其特征在于，包括：
8.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述換道方法的步驟。
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲器和處理器，其中：
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，用于保存計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的換道方法。