本發(fā)明涉及agv轉(zhuǎn)運(yùn)車技術(shù)，具體為一種高柔無紡布生產(chǎn)用agv轉(zhuǎn)運(yùn)車。

背景技術(shù)：

1、公知的，?agv轉(zhuǎn)運(yùn)車是一種自動(dòng)導(dǎo)引車，主要用于在物流和生產(chǎn)系統(tǒng)中進(jìn)行自動(dòng)搬運(yùn)作業(yè)，裝備有電磁、光學(xué)、激光或視覺等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定路徑行駛，并具有安全保護(hù)及各種移載功能，它憑借高效、靈活、精準(zhǔn)的特點(diǎn)，已成為現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化和物流系統(tǒng)的核心裝備，agv采用激光導(dǎo)航、視覺識(shí)別、二維碼/磁條定位等技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高精度路徑規(guī)劃和動(dòng)態(tài)避障，運(yùn)用十分廣泛?。

2、現(xiàn)有技術(shù)的不足之處在于，目前agv轉(zhuǎn)運(yùn)車在使用過程中，其內(nèi)部導(dǎo)引機(jī)構(gòu)采用單一的導(dǎo)航模塊，預(yù)設(shè)導(dǎo)航模式運(yùn)行路徑難以更改和擴(kuò)展，對(duì)復(fù)雜路徑的適應(yīng)性差，磁導(dǎo)航模式中預(yù)鋪設(shè)磁條需要定期維護(hù)，日常磨損也會(huì)影響轉(zhuǎn)運(yùn)車的移動(dòng)精度，激光導(dǎo)航技術(shù)成熟度一般，利用車載視覺系統(tǒng)快速準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)路標(biāo)識(shí)別仍存在瓶頸?，同時(shí)?agv轉(zhuǎn)運(yùn)車其頂部承載平臺(tái)一般為普通的平面結(jié)構(gòu)，在倉儲(chǔ)、物流等領(lǐng)域中進(jìn)行包裹、紙箱等立方體結(jié)構(gòu)的貨物轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)較為方便，但是在面料生產(chǎn)加工廠中，需要轉(zhuǎn)運(yùn)的面料一般成卷狀繞卷在卷軸外周，整體呈圓柱體結(jié)構(gòu)，對(duì)于現(xiàn)有的agv轉(zhuǎn)運(yùn)車而言，其頂部的普通平面承載組件無法進(jìn)行卷軸的搭載，同時(shí)由于卷軸的特殊形狀規(guī)格，導(dǎo)致現(xiàn)有的agv轉(zhuǎn)運(yùn)小車無法實(shí)現(xiàn)對(duì)卷軸的自動(dòng)上下料處理，無法實(shí)現(xiàn)在轉(zhuǎn)運(yùn)車與布料儲(chǔ)架之間的成卷布料轉(zhuǎn)運(yùn)作業(yè)，限制了agv轉(zhuǎn)運(yùn)車的適用范圍，導(dǎo)致其在無紡布面料加工轉(zhuǎn)運(yùn)運(yùn)用領(lǐng)域中，能得到的運(yùn)用較少。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種高柔無紡布生產(chǎn)用agv轉(zhuǎn)運(yùn)車，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足之處。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：包括：agv車體和布料儲(chǔ)架，所述布料儲(chǔ)架表面等距焊接有搭桿，所述布料儲(chǔ)架通過搭桿搭載外周繞卷有高柔無紡布的布料卷軸；

3、側(cè)立板，所述側(cè)立板呈對(duì)稱豎直設(shè)置在agv車體頂部承載位置兩端，所述側(cè)立板內(nèi)部等距開設(shè)有凹槽，通過凹槽對(duì)所述布料卷軸進(jìn)行收放；

4、自動(dòng)導(dǎo)引機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在agv車體內(nèi)部位置，所述agv車體內(nèi)部內(nèi)置有plc控制模塊和驅(qū)動(dòng)模塊，所述agv車體內(nèi)部四周位置均設(shè)置有激光導(dǎo)航模塊、磁導(dǎo)航模塊和避障模塊，plc控制模塊進(jìn)行運(yùn)行程序的預(yù)設(shè)，由驅(qū)動(dòng)模塊控制agv車體的移動(dòng)，激光導(dǎo)航模塊和磁導(dǎo)航模塊配合進(jìn)行agv車體的移動(dòng)導(dǎo)航，避障模塊能夠?qū)π羞M(jìn)路線上的障礙物進(jìn)行自動(dòng)規(guī)避；

5、布料搭載機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在所述側(cè)立板和凹槽內(nèi)部位置，可以對(duì)內(nèi)部承托組件角度進(jìn)行調(diào)節(jié)，在agv車體承載布料進(jìn)行轉(zhuǎn)運(yùn)過程中，承托件與凹槽內(nèi)壁側(cè)面之間夾角為銳角，保證布料卷軸輸送過程中的穩(wěn)定，在agv車體進(jìn)行下料時(shí)，承托件與凹槽內(nèi)壁側(cè)面之間夾角為鈍角，保證布料卷軸可以排出。

6、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：所述凹槽內(nèi)部活動(dòng)連接有承載布料卷軸端部的托板，所述側(cè)立板內(nèi)部靠近凹槽底端位置均水平方向設(shè)置有橫板且橫板內(nèi)部均通過軸承安裝有絲桿，所述絲桿外周配合連接有螺母且螺母頂部設(shè)置有位于橫板頂部的安裝塊，所述安裝塊與托板底端之間安裝有連桿，通過連桿實(shí)現(xiàn)螺母與橫板之間的聯(lián)動(dòng)，使得螺母的水平位移時(shí)能夠帶動(dòng)托板的角度調(diào)節(jié)。

7、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在側(cè)立板表面遠(yuǎn)離agv車體一側(cè)，對(duì)上下料機(jī)構(gòu)進(jìn)行高度調(diào)節(jié)，所述側(cè)立板側(cè)邊均固定連接有側(cè)立架且側(cè)立架側(cè)邊滑動(dòng)連接有滑座，所述側(cè)立架內(nèi)壁豎直方向安裝有與滑座相連接的齒板，所述滑座內(nèi)部安裝有伺服電機(jī)a且伺服電機(jī)a動(dòng)力輸出端通過減速機(jī)a安裝有延伸至側(cè)立架內(nèi)部的齒輪a，所述齒輪a與齒板之間相嚙合使得齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可以順著齒板調(diào)節(jié)其豎直方向高度位置。

8、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：上下料機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在滑座端部位置且主體延伸至靠近托板端部位置一側(cè)，進(jìn)行布料卷軸在agv車體頂部與布料儲(chǔ)架之間的上下料處理，所述滑座遠(yuǎn)離側(cè)立架一端設(shè)置有叉臂并通過叉臂托舉布料卷軸兩端，所述叉臂端部設(shè)置有插入至滑座內(nèi)部的連接軸且連接軸外周安裝有齒輪b，所述滑座端部外壁安裝有伺服電機(jī)b，所述伺服電機(jī)b動(dòng)力輸出端安裝有位于滑座內(nèi)部且與齒輪b相嚙合的齒輪c。

9、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：所述側(cè)立板內(nèi)部位于橫板底部位置水平方向焊接有托架，所述托架端部頂端安裝有調(diào)節(jié)電機(jī)且調(diào)節(jié)電機(jī)動(dòng)力輸出端與絲桿動(dòng)力輸入端相連接，調(diào)節(jié)電機(jī)工作時(shí)帶動(dòng)絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使螺母順著絲桿水平滑動(dòng)。

10、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：所述側(cè)立板內(nèi)部與凹槽對(duì)應(yīng)位置均設(shè)置有轉(zhuǎn)軸a并通過轉(zhuǎn)軸a與托板相連接，使得托板可以圍繞轉(zhuǎn)軸a旋轉(zhuǎn)，所述連桿兩端安裝位置均設(shè)置有轉(zhuǎn)軸b，所述連桿通過轉(zhuǎn)軸b與安裝塊和托板底部相連接，轉(zhuǎn)軸b起到連接作用，使得螺母的水平移動(dòng)能夠帶動(dòng)托板的角度調(diào)整，所述托板底部與凹槽內(nèi)壁頂部之間粘接有波紋膠墊，通過波紋膠墊對(duì)托板底部與凹槽底部之間連接處起到封閉作用，同時(shí)不影響托板的角度調(diào)整。

11、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：所述滑座內(nèi)部靠近側(cè)立架一側(cè)固定連接有安裝板，所述減速機(jī)a通過螺栓固定至安裝板側(cè)邊，通過安裝板對(duì)減速機(jī)a和伺服電機(jī)a起到承載作用。

12、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：所述側(cè)立架內(nèi)壁兩側(cè)均豎直方向固定連接有直線導(dǎo)軌且直線導(dǎo)軌內(nèi)部均滑動(dòng)連接有直線滑塊，所述直線滑塊端部延伸至直線導(dǎo)軌外部，所述直線滑塊位于直線導(dǎo)軌外部位置與滑座端部之間水平方向焊接有連接桿，通過連接桿將滑座與側(cè)立架之間連接在一起，并通過直線導(dǎo)軌與直線滑塊的配合，對(duì)滑座的移動(dòng)起到限位作用。

13、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述：所述伺服電機(jī)b動(dòng)力輸出端安裝有減速機(jī)b且伺服電機(jī)b動(dòng)力輸出端通過減速機(jī)b與齒輪c相連接，減速機(jī)b可以對(duì)伺服電機(jī)b的輸出轉(zhuǎn)速進(jìn)行減速調(diào)節(jié)，所述叉臂遠(yuǎn)離滑座一端均一體成型有端板，在叉臂承載布料卷軸時(shí)，通過端板起到限位作用，避免布料卷軸脫落。

14、作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步描述，所述側(cè)立板內(nèi)部位于凹槽底部位置均內(nèi)嵌有信號(hào)發(fā)射模塊，所述叉臂端部朝向側(cè)立板一側(cè)內(nèi)嵌有信號(hào)接收模塊，信號(hào)發(fā)射模塊信號(hào)輸出端通過信號(hào)接收模塊與agv車體內(nèi)載控制處理模塊相連接，不同高度的信號(hào)發(fā)射模塊發(fā)射不同信號(hào)，由信號(hào)接收模塊接收后反饋至控制處理模塊，以此判斷滑座和叉臂的高度位置。

15、本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

16、1、自動(dòng)導(dǎo)引機(jī)構(gòu)：通過設(shè)置在agv車體內(nèi)部的自動(dòng)導(dǎo)引機(jī)構(gòu)，plc控制模塊負(fù)責(zé)處理各種指令、執(zhí)行邏輯運(yùn)算并控制輸出，確保agv車體能夠按照預(yù)定的路徑和指令進(jìn)行行駛和操作，驅(qū)動(dòng)模塊由內(nèi)置交流電機(jī)、電磁離合器和車輪組件配合構(gòu)成，車輪采用麥克納姆輪，通過輪轂的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與輥?zhàn)愚D(zhuǎn)動(dòng)軸線的夾角來實(shí)現(xiàn)力的分解和合成，從而在底面上產(chǎn)生所需的平移和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使得agv車體可以任意方向移動(dòng)，激光導(dǎo)航模塊通過發(fā)射激光并接收反饋進(jìn)行路線的識(shí)別，同時(shí)agv車體預(yù)設(shè)行進(jìn)路線上鋪設(shè)引導(dǎo)磁條，通過磁導(dǎo)航模塊，與激光導(dǎo)航模塊配合，彌補(bǔ)二者缺陷，確保agv車體按照預(yù)設(shè)路線進(jìn)行運(yùn)行，同時(shí)避障模塊能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)周圍環(huán)境中的障礙物，并自動(dòng)調(diào)整行駛路線以避免碰撞。?

17、2、布料搭載機(jī)構(gòu)：通過設(shè)置在側(cè)立板內(nèi)部的凹槽并配合角度可調(diào)節(jié)的托板結(jié)構(gòu)，能夠?qū)@卷在布料卷軸外周的成卷無紡布進(jìn)行搭載和托運(yùn)，通過調(diào)節(jié)托板角度，在托運(yùn)過程中，保持布料卷軸穩(wěn)定，在需要上下料時(shí)確保布料卷軸能夠正常輸送移動(dòng)。

18、3、上下料機(jī)構(gòu)：設(shè)置在滑座端部位置且主體延伸至靠近托板端部位置一側(cè)，進(jìn)行布料卷軸在agv車體頂部與布料儲(chǔ)架之間的上下料處理，通過控制組件對(duì)叉臂角度的調(diào)節(jié)，配合agv車體自身的移動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)將布料卷軸從常用的布料儲(chǔ)架上取出或?qū)⒉剂暇磔S置于布料儲(chǔ)架上，實(shí)現(xiàn)卷軸類物料的自動(dòng)上下料處理，擴(kuò)展agv車體的適用性。

19、4、高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其設(shè)置在側(cè)立板表面遠(yuǎn)離agv車體一側(cè)，對(duì)上下料機(jī)構(gòu)進(jìn)行高度調(diào)節(jié)，齒輪a與齒板之間相嚙合使得齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可以順著齒板調(diào)節(jié)其豎直方向高度位置，在進(jìn)行常見的布料儲(chǔ)架上上下料處理時(shí)，通過高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)能夠?qū)ι舷铝辖M件的高度位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，以與布料儲(chǔ)架上不同高度位置的掛載組件相匹配，使得agv車體能夠滿足在布料儲(chǔ)架側(cè)邊的上下料功能需求。