本發(fā)明涉及輪式機(jī)器人的，更具體地說(shuō)，是涉及一種懸架裝置及輪式機(jī)器人。
背景技術(shù)：
1、在現(xiàn)有的輪式機(jī)器人中，電機(jī)的布置方式存在多種形式，但都存在一些不足之處。傳統(tǒng)的車輪輪轂電機(jī)雖然將電機(jī)集成在輪轂中，實(shí)現(xiàn)了一定的集成化，但由于電機(jī)直接承受地面沖擊，容易產(chǎn)生較大的振動(dòng)和噪音，降低了設(shè)備的使用壽命。
2、另外，在一些特殊應(yīng)用場(chǎng)景下，由于輪式機(jī)器人需要應(yīng)對(duì)復(fù)雜的路況，現(xiàn)有的電機(jī)布置方式在應(yīng)對(duì)顛簸、震動(dòng)路況時(shí)，無(wú)法有效隔離沖擊，容易導(dǎo)致電機(jī)損壞，影響輪式機(jī)器人的正常運(yùn)行。因此，有必要設(shè)計(jì)一種能夠更好地應(yīng)對(duì)復(fù)雜路況，提高電機(jī)穩(wěn)定性和機(jī)器人性能的電機(jī)布置方式。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提供一種懸架裝置及輪式機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中輪式機(jī)器人的電機(jī)布置方式在應(yīng)對(duì)復(fù)雜路況時(shí)存在的穩(wěn)定性差、易受沖擊損壞的技術(shù)問(wèn)題。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：
3、第一方面，提供一種懸架裝置，包括：
4、用于承載輪式機(jī)器人的主體的底盤、安裝于所述底盤的行走輪、與所述行走輪軸連接并且用于驅(qū)使所述行走輪繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)件、與所述驅(qū)動(dòng)件的一端滑動(dòng)連接的擺動(dòng)懸架、與所述驅(qū)動(dòng)件的另一端固定連接的彈簧支架以及與所述彈簧支架連接的彈簧；其中，所述驅(qū)動(dòng)件的設(shè)有所述彈簧支架的一端與所述底盤軸連接并且能夠繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述擺動(dòng)懸架的背離所述驅(qū)動(dòng)件的一端與所述底盤軸連接并且能夠繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述彈簧的兩端分別連接所述底盤和所述彈簧支架。
5、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，該輪式機(jī)器人懸架裝置通過(guò)基礎(chǔ)承載、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)、擺動(dòng)調(diào)節(jié)和緩沖減震等多個(gè)模塊的協(xié)同工作，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人的有效支撐、驅(qū)動(dòng)，以及對(duì)復(fù)雜路況的良好適應(yīng)和減震緩沖，提升了機(jī)器人的綜合性能。
6、在一個(gè)實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)件包括驅(qū)動(dòng)主體和安裝于所述驅(qū)動(dòng)主體上的防護(hù)罩，所述驅(qū)動(dòng)主體的動(dòng)力輸出軸與所述行走輪軸連接，所述防護(hù)罩的兩端分別與所述擺動(dòng)懸架和所述底盤連接，所述防護(hù)罩的與所述底盤連接的一端設(shè)有所述彈簧支架。
7、在一個(gè)實(shí)施例中，所述行走輪的軸線偏離所述防護(hù)罩的軸線設(shè)置。
8、在一個(gè)實(shí)施例中，所述行走輪的靠近所述底盤的側(cè)部開(kāi)設(shè)有第一安裝槽，所述驅(qū)動(dòng)主體收容于所述第一安裝槽中，所述底盤的靠近所述行走輪的側(cè)部開(kāi)設(shè)有第二安裝槽，所述防護(hù)罩、所述擺動(dòng)懸架、所述彈簧支架以及所述彈簧收容于所述第二安裝槽中。
9、在一個(gè)實(shí)施例中，所述行走輪包括依次同軸連接的輪轂、輪胎和輪輞，所述輪轂內(nèi)部設(shè)有所述第一安裝槽，所述輪轂上均勻分布有多個(gè)連接孔，所述輪胎和所述輪輞組成輪體，所述輪體通過(guò)所述連接孔與所述固定連接，所述驅(qū)動(dòng)件的輸出軸與所述輪體同軸設(shè)置。
10、在一個(gè)實(shí)施例中，所述防護(hù)罩上設(shè)有與所述底盤連接的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸體，所述防護(hù)罩上設(shè)有與所述驅(qū)動(dòng)件固定連接的緊固件。
11、在一個(gè)實(shí)施例中，所述擺動(dòng)懸架的靠近所述防護(hù)罩的端部設(shè)有滑動(dòng)槽，所述防護(hù)罩上設(shè)有滑設(shè)于所述滑動(dòng)槽中的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸體，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸體能夠沿著所述滑動(dòng)槽的槽長(zhǎng)方向滑動(dòng)，所述滑動(dòng)槽的槽長(zhǎng)方向垂直于所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸體。
12、在一個(gè)實(shí)施例中，所述擺動(dòng)懸架的背離所述防護(hù)罩的一端設(shè)有第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸體，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸體與所述底盤連接，所述擺動(dòng)懸架能夠繞所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸體轉(zhuǎn)動(dòng)。
13、在一個(gè)實(shí)施例中，所述懸架裝置還包括連接所述底盤和所述行走輪的平衡調(diào)節(jié)裝置。
14、第二方面，提供一種輪式機(jī)器人，包括輪式機(jī)器人的主體和上述的懸架裝置，所述懸架裝置設(shè)于所述主體上。
15、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，提高了電機(jī)在工作過(guò)程中的穩(wěn)定性，降低了因外界震動(dòng)和沖擊導(dǎo)致電機(jī)故障的風(fēng)險(xiǎn)，延長(zhǎng)了電機(jī)的使用壽命。
1.一種懸架裝置，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的懸架裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)件包括驅(qū)動(dòng)主體和安裝于所述驅(qū)動(dòng)主體上的防護(hù)罩，所述驅(qū)動(dòng)主體的動(dòng)力輸出軸與所述行走輪軸連接，所述防護(hù)罩的兩端分別與所述擺動(dòng)懸架和所述底盤連接，所述防護(hù)罩的與所述底盤連接的一端設(shè)有所述彈簧支架。
3.如權(quán)利要求2所述的懸架裝置，其特征在于，所述行走輪的軸線偏離所述防護(hù)罩的軸線設(shè)置。
4.如權(quán)利要求2所述的懸架裝置，其特征在于，所述行走輪的靠近所述底盤的側(cè)部開(kāi)設(shè)有第一安裝槽，所述驅(qū)動(dòng)主體收容于所述第一安裝槽中，所述底盤的靠近所述行走輪的側(cè)部開(kāi)設(shè)有第二安裝槽，所述防護(hù)罩、所述擺動(dòng)懸架、所述彈簧支架以及所述彈簧收容于所述第二安裝槽中。
5.如權(quán)利要求4所述的懸架裝置，其特征在于，所述行走輪包括依次同軸連接的輪轂、輪胎和輪輞，所述輪轂內(nèi)部設(shè)有所述第一安裝槽，所述輪轂上均勻分布有多個(gè)連接孔，所述輪胎和所述輪輞組成輪體，所述輪體通過(guò)所述連接孔與所述固定連接，所述驅(qū)動(dòng)件的輸出軸與所述輪體同軸設(shè)置。
6.如權(quán)利要求2所述的懸架裝置，其特征在于，所述防護(hù)罩上設(shè)有與所述底盤連接的第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸體，所述防護(hù)罩上設(shè)有與所述驅(qū)動(dòng)件固定連接的緊固件。
7.如權(quán)利要求2所述的懸架裝置，其特征在于，所述擺動(dòng)懸架的靠近所述防護(hù)罩的端部設(shè)有滑動(dòng)槽，所述防護(hù)罩上設(shè)有滑設(shè)于所述滑動(dòng)槽中的第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸體，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸體能夠沿著所述滑動(dòng)槽的槽長(zhǎng)方向滑動(dòng)，所述滑動(dòng)槽的槽長(zhǎng)方向垂直于所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)軸體。
8.如權(quán)利要求7所述的懸架裝置，其特征在于，所述擺動(dòng)懸架的背離所述防護(hù)罩的一端設(shè)有第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸體，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸體與所述底盤連接，所述擺動(dòng)懸架能夠繞所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)軸體轉(zhuǎn)動(dòng)。
9.如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的懸架裝置，其特征在于，所述懸架裝置還包括連接所述底盤和所述行走輪的平衡調(diào)節(jié)裝置。
10.一種輪式機(jī)器人，其特征在于，包括輪式機(jī)器人的主體和權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的懸架裝置，所述懸架裝置設(shè)于所述主體上。