本發(fā)明屬于鐵路車輛，具體涉及一種鐵路車輛控制系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

1、鐵路車輛檢修智能切割生產(chǎn)線是在機(jī)器人上加裝等離子切割電源，通過視覺系統(tǒng)的配合，實(shí)現(xiàn)對(duì)鐵路車輛自動(dòng)化智能生產(chǎn)的生產(chǎn)線，在施工過程中需要鐵路車輛停放在生產(chǎn)線中心正負(fù)50毫米的精準(zhǔn)停車位，如果超出停車范圍，視覺掃描系統(tǒng)將無法清晰成像，影響切割軌跡的確認(rèn)。

2、目前，鐵路車輛在鐵路檢修工廠工位的移動(dòng)，一般是由鐵路機(jī)車、叉車、外動(dòng)力鏈條加拖輪、外動(dòng)力鋼絲繩加掛繩鉤配合來實(shí)現(xiàn)鐵路車輛的移動(dòng)，需投入大量人力操作，且停車定位精度不足，易導(dǎo)致設(shè)備碰撞或作業(yè)延誤；外置動(dòng)力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，鏈條和鋼絲繩易磨損斷裂，存在設(shè)備損壞和人員安全隱患；維護(hù)成本高，受員工操作影響停車位置不精確，視覺掃描系統(tǒng)成像模糊，影響切割精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供一種鐵路車輛控制系統(tǒng)及其控制方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中現(xiàn)有設(shè)備配合復(fù)雜，容易出現(xiàn)故障，設(shè)備操作依賴員工操作，導(dǎo)致停車精度難以控制的技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

3、第一方面，提供一種鐵路車輛控制系統(tǒng)，包括：

4、預(yù)設(shè)停車位，設(shè)于行車路面，所述預(yù)設(shè)停車位設(shè)有觸發(fā)開關(guān)；

5、移動(dòng)車，沿車輛的前后方向移動(dòng)，所述移動(dòng)車頂部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有擺動(dòng)塊，所述擺動(dòng)塊的頂部繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線擺動(dòng)，且所述擺動(dòng)軸線平行于車輛的左右方向，所述擺動(dòng)塊具有保持直立并與車輛底部橫梁抵接的推車狀態(tài)，和繞所述擺動(dòng)軸線擺動(dòng)的過車狀態(tài)；

6、觸發(fā)器，設(shè)于所述移動(dòng)車上，并能與所述觸發(fā)開關(guān)在豎直方向上接觸；

7、鎖定組件，包括多個(gè)能沿左右方向移動(dòng)的止輪器，多個(gè)所述止輪器分布于所述預(yù)設(shè)停車位上，并在車輛停止時(shí)與車輛的四個(gè)車輪對(duì)應(yīng)，所述止輪器具有與對(duì)應(yīng)的車輛車輪在前后方向抵接的鎖定狀態(tài)，和在左右方向與車輛車輪間隔設(shè)置的避讓狀態(tài)；以及

8、控制平臺(tái)，分別與移動(dòng)車、所述觸發(fā)器以及多個(gè)所述止輪器通訊連接。

9、結(jié)合第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述鐵路車輛控制系統(tǒng)還包括牽引組件，所述牽引組件包括牽引繩和兩個(gè)動(dòng)力源，兩個(gè)所述動(dòng)力源分別設(shè)于行車路面的兩端，并分別與所述控制平臺(tái)通訊連接；所述牽引繩的兩端分別與兩個(gè)所述動(dòng)力源連接，所述動(dòng)力源具有卷繞軸，所述牽引繩擇一的繞設(shè)于對(duì)應(yīng)的所述卷繞軸上，以使所述牽引繩自身沿前后方向移動(dòng)；所述移動(dòng)車上設(shè)有牽引座，所述牽引繩與所述牽引座連接。

10、結(jié)合第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述移動(dòng)車上設(shè)有兩個(gè)彈性件，兩個(gè)所述彈性件分別設(shè)于所述擺動(dòng)塊的前后兩側(cè)，所述彈性件的一端與所述移動(dòng)車上表面連接，所述彈性件的另一端與所述擺動(dòng)塊對(duì)應(yīng)的側(cè)壁連接，所述彈性件被配置有使所述擺動(dòng)塊保持推車狀態(tài)的預(yù)緊力。

11、結(jié)合第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述移動(dòng)車包括車架和多個(gè)移動(dòng)輪，所述擺動(dòng)塊的底部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于所述車架上，多個(gè)所述移動(dòng)輪設(shè)于所述車架的底部，并與行車路面滾動(dòng)配合。

12、結(jié)合第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述車架上還設(shè)有兩個(gè)限位驅(qū)動(dòng)件，兩個(gè)所述限位驅(qū)動(dòng)件沿前后方向分布，所述限位驅(qū)動(dòng)件與所述控制平臺(tái)通訊連接，所述限位驅(qū)動(dòng)件具有沿平行于左右方向伸縮的限位桿，在推車狀態(tài)下，兩個(gè)所述限位桿伸長，并分別與所述擺動(dòng)塊的前后兩側(cè)貼合，所述限位桿能與所述擺動(dòng)塊對(duì)應(yīng)的側(cè)面抵接，以使所述擺動(dòng)塊保持推車狀態(tài)。

13、結(jié)合第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述車架上設(shè)置有限位板，所述限位板與所述擺動(dòng)塊在左右方向上間隔分布，且所述限位板的板面垂直于左右方向，所述限位板上對(duì)應(yīng)所述限位桿開設(shè)有限位孔，所述限位孔與對(duì)應(yīng)的所述限位桿插接配合，以使所述擺動(dòng)塊保持推車狀態(tài)。

14、結(jié)合第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述鎖定組件還包括多個(gè)移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件，多個(gè)所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件分布于所述預(yù)設(shè)停車位，所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件與所述止輪器一一對(duì)應(yīng)，所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)件具有沿平行于左右方向伸縮的移動(dòng)端，所述移動(dòng)端與對(duì)應(yīng)的所述止輪器連接，以帶動(dòng)所述止輪器在鎖定狀態(tài)和避讓狀態(tài)之間切換。

15、結(jié)合第一方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述止輪器垂直于前后方向的側(cè)面具有止輪面，所述止輪面與車輛的車輪外周面隨型貼合，以限制所述車輪在前后方向上的位移。

16、本發(fā)明提供的鐵路車輛控制系統(tǒng)，與現(xiàn)有技術(shù)相比，通過控制平臺(tái)帶動(dòng)移動(dòng)車沿前后方向移動(dòng)，移動(dòng)車處于推車狀態(tài)下帶動(dòng)車輛移動(dòng)到指定區(qū)域，止輪器處于鎖定狀態(tài)下配合移動(dòng)車將車輛固定，保證了車輛靜止加工的穩(wěn)定性；觸發(fā)開關(guān)和觸發(fā)器的設(shè)置，使移動(dòng)車能精確的停車，大幅度提高了停車精度，保證視覺掃描系統(tǒng)清晰成像，提高加工效率和加工精度；更換下一個(gè)車輛加工時(shí)，移動(dòng)車上的擺動(dòng)塊處于擺動(dòng)狀態(tài)，能輕易從車輛底下通過，無需移動(dòng)車?yán)@路，移動(dòng)車上的擺動(dòng)塊通過推車狀態(tài)和擺動(dòng)狀態(tài)的切換，增加了使用靈活性，降低了移動(dòng)難度，提高了車輛的移動(dòng)效率。

17、第二方面，提供一種鐵路車輛行車控制方法，基于如上述可能的實(shí)現(xiàn)方式中任一項(xiàng)的鐵路車輛控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，包括以下步驟：

18、s1：控制平臺(tái)控制移動(dòng)車處于推車狀態(tài)，并沿前后方向推動(dòng)待切割車輛單向移動(dòng)，直至移動(dòng)車移動(dòng)至預(yù)設(shè)停車位時(shí)，與待切割車輛前輪對(duì)應(yīng)的所述止輪器在左右方向上移動(dòng)脫離避讓狀態(tài)；

19、s2：移動(dòng)車?yán)^續(xù)單向移動(dòng)，直至觸發(fā)器與觸發(fā)開關(guān)觸碰，所述觸發(fā)開關(guān)生成停車命令，所述控制平臺(tái)根據(jù)停車命令控制所述移動(dòng)車停止移動(dòng)，此時(shí)與待切割車輛后輪對(duì)應(yīng)的止輪器脫離避讓狀態(tài)，多個(gè)所述止輪器分別與對(duì)應(yīng)的待切割車輛的車輪鎖定配合，以處于鎖定狀態(tài)，所述移動(dòng)車上的擺動(dòng)塊與所述止輪器配合在前后方向上限制待切割車輛的位移；

20、s3：待切割車輛切割完成后，所述止輪器沿左右方向移動(dòng)以脫離鎖定狀態(tài)，所述移動(dòng)車帶動(dòng)完成切割車輛繼續(xù)沿單向移動(dòng)直至通過預(yù)設(shè)停車位。

21、結(jié)合第二方面，在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，步驟s3之后還包括：

22、s4：控制平臺(tái)控制移動(dòng)車沿前后方向反向移動(dòng)，移動(dòng)過程中所述擺動(dòng)塊處于過車狀態(tài)，直至移動(dòng)車移動(dòng)到下一個(gè)待切割車輛車底；

23、s5：所述擺動(dòng)塊改變至推車狀態(tài)，所述擺動(dòng)塊與待切割車輛的底部橫梁抵接，并重復(fù)步驟s1至步驟s4。

24、本發(fā)明提供的鐵路車輛行車控制方法，與現(xiàn)有技術(shù)相比，通過控制平臺(tái)帶動(dòng)移動(dòng)車沿前后方向移動(dòng)，移動(dòng)車處于推車狀態(tài)下帶動(dòng)車輛移動(dòng)到指定區(qū)域，止輪器處于鎖定狀態(tài)下配合移動(dòng)車將車輛固定，保證了車輛靜止加工的穩(wěn)定性；觸發(fā)開關(guān)和觸發(fā)器的設(shè)置，使移動(dòng)車能精確的停車，大幅度提高了停車精度，保證視覺掃描系統(tǒng)清晰成像，提高加工效率和加工精度；更換下一個(gè)車輛加工時(shí)，移動(dòng)車上的擺動(dòng)塊處于擺動(dòng)狀態(tài)，能輕易從車輛底下通過，無需移動(dòng)車?yán)@路，移動(dòng)車上的擺動(dòng)塊通過推車狀態(tài)和擺動(dòng)狀態(tài)的切換，增加了使用靈活性，降低了移動(dòng)難度，提高了車輛的移動(dòng)效率?？刂破脚_(tái)能帶動(dòng)移動(dòng)車和止輪器精準(zhǔn)配合，大幅度提高了自動(dòng)化程度，無需多個(gè)員工操作，降低了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省了人力成本，移動(dòng)車始終在車輛下方靈活移動(dòng)，減少了各設(shè)備間的碰撞情況，減少了維修次數(shù)。